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公开(公告)号：CN116572221A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310581695.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116509627A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310445142.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它涉及一种内耳注射采样执行器。本发明为了解决现有执行器无法有效、可控的将药物直接作用于靶点位置的问题。本发明包括直线导轨模块(4)，它还包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)和微针驱动模块(5)，驱动模块(2)安装在直线导轨模块(4)上，柔性段模块(1)能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块(1)安装在驱动模块(2)的前部，微针驱动模块(5)安装在驱动模块(2)的后部，柔性段模块(1)在微针驱动模块(5)的作用下实现柔性段模块(1)中的手术微针(1‑5)的伸缩。本发明用于耳科手术。
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公开(公告)号：CN116473804A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310432311.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，它涉及一种肘关节主动补偿结构。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体协调运动不平顺、结构复杂以及在运动过程中外骨骼的阻力作用在肢体上，进而加重上肢负担的问题。本发明根据肘关节的轴线运动时发生偏转和移动的情况，设置了菱形结构的主动补偿单元；在肘关节运动过程中主动跟随肘关节轴线的变化而改变形态，人机耦合程度更高；对主动补偿单元输入不同的信号即可实现与上肢运动时所吻合的动作，从而避免外骨骼运转时的阻力作用在手臂上的问题，减少外骨骼减少外骨骼与肢体间的的交互力，降低上肢的负担，同时提高人体穿戴外骨骼的舒适性。本发明用于上肢康复外骨骼。
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公开(公告)号：CN116336353A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310194784.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于重力平衡原理的可折叠稳定平台，它涉及一种可折叠稳定平台。本发明为解决现有可穿戴平台稳定性差、占用空间大且难以实现主动控制的问题。本发明包括穿戴背板、肩关节、大臂、肘关节、小臂和末端法兰，穿戴背板固接在人体背部，穿戴背板的上端通过肩关节与大臂的下端连接，大臂的上端通过肘关节与小臂的下端连接，末端法兰与小臂的上端连接，大臂和小臂上均设有弹簧重力平衡机构。本发明用于搭载执行器。
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公开(公告)号：CN115145297B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116098762A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN115140303B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210850649.7
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C37/02
Abstract: 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧均处于压缩状态。所述对接方法，对接公头移动，接近对接母头，对接公头的锁紧体接触到对接母头上的插销，并对其形成挤压力，两个折形连杆的另一端的拉力弹簧被拉伸，对接公头继续向对接母头移动，当卡槽移动到插销的正下方时，插销在拉力弹簧拉力的作用下实现锁紧，此时插销与卡槽配合，对接体与承载体对接并被周向限位，至此对接动作完成。本发明结构紧凑，对接稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114404824B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210147701.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 基于光学定位的穿刺模板、辅助放疗恒力跟踪系统及方法，涉及基于3D打印模板的机器人辅助近距离放疗领域。解决了现有的基于3D打印模板重量分布不均易发生偏移、操作难度大、光学小球追踪难度大、以及无法对其进行恒力跟踪的问题。穿刺模板包括3D打印模板、夹持连接件、N个定位基准柱和N个光学小球；夹持连接件固定在3D打印模板的下端中部；3D打印模板为曲面结构，且其上设有多个穿刺针道；N个定位基准柱固定在3D打印模板的上表面，且每个定位基准柱的顶端固定有一个光学小球；3D打印模板的下端中部设有夹持连接件。本发明主要用于对3D打印模板进行恒力跟踪。
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公开(公告)号：CN115973301A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN113440256B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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