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公开(公告)号：CN107571988B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710797615.5
申请日：2017-09-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C25/68
摘要： 一种用于无人机撞线回收的双钩装置，本发明涉及小型固定翼无人机回收领域。解决了现有无人机上的天钩装置易出现“脱钩”现象，且捕获过程稳定性差的问题。双钩装置的本体成“L”型结构，“L”型结构包括钩杆和两个挂钩；两个挂钩在同一平面内，且每个挂钩与钩杆间均形成弯曲部；两个挂钩间的夹角范围为30°至80°；钩杆上固定有铰链，且该铰链上铰接有1号限位挡片；每个挂钩上均固定有铰链，且该铰链上铰接有2号限位挡片；且两个2号限位挡片、1号限位挡片和弯曲部合围成锁喉腔。本发明主要应用在无人机上。
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公开(公告)号：CN107521722B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710803787.9
申请日：2017-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。
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公开(公告)号：CN108875182A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810582221.2
申请日：2018-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。
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公开(公告)号：CN108710301A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810581494.5
申请日：2018-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种采用Maxwell模型对压电陶瓷作动器迟滞非线性在线辨识和补偿的方法及系统，属于迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。本发明的Maxwell模型由n个Maxwell单元组成，n为正整数，每个Maxwell单元由一个滑块和一个弹簧组成；本发明包括：S1、以电压u作为压电陶瓷作动器的控制输入信号，获得位移输出信号y；S2、利用u和y对Maxwell模型的非线性参数进行辨识；S3、利用辨识出的参数建立Maxwell模型的逆模型，利用该逆模型补偿压电陶瓷迟滞非线性，逆模型的输入为期望输入ur，输出作为控制输入u。本发明可以适应压电陶瓷由于负载、温度以及材料老化等因素导致压电陶瓷作动器的参数变化，提高逆模型补偿精度。
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公开(公告)号：CN106382301B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610901985.4
申请日：2016-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。
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公开(公告)号：CN107933980A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711148473.6
申请日：2017-11-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
CPC分类号： B64G7/00
摘要： 主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法，涉及一种重力模拟系统和模拟方法。是为了实现地面零重力(微重力)模拟实验。本发明涉及大尺度挠件-太阳翼/天线结构的微低重力领域机动模拟，本发明将大角度运动主动被动摇臂和二维气浮随动装置有机结合起来，通过主动摇臂自主跟随太阳翼/天线结构大尺度运动，以及摇臂上装置的二维被动气浮导轨实现太阳翼/天线结构在小尺度范围内的高频振动的快速跟随，配合竖直悬吊系统实现空间结构的地面微低重力模拟，实现对目标空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪。
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公开(公告)号：CN107092232A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710330505.8
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。
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公开(公告)号：CN106643693A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610899857.0
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。
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公开(公告)号：CN106500750A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915539.9
申请日：2016-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： G01D18/00 , G01M99/005
摘要： 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106352839A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
摘要： 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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