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公开(公告)号：CN102636994A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210124329.X
申请日：2012-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述数学模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。本发明对于海情的变化具有较好的自适应功能，且节约了系统能耗。系统简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102594473A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210078165.1
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能双通道电磁辐射测试实时补偿方法，使用两个时间与频率都同步的通道同时去接收复杂环境中受试设备及背景噪声的信号，通过自适应小波神经网络补偿算法对两个通路中的电磁信号进行实时补偿，得到被测设备实际的准确的电磁辐射情况。本发明利用双通道实时补偿技术解决了双通道信号的实时性以及同频信号的处理问题，提高了测试精度和应用范围，降低了电磁辐射测试的成本。
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公开(公告)号：CN101995821B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010209220.7
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能分步容错控制方法。(1)建立故障工况鲁棒容错控制器数据库；(2)调度运行正常工况控制器；(3)循环检测判断信号是否超过阈值；(4)调度运行被动鲁棒容错控制器；(5)诊断出系统具体故障信息；(6)切换为重构容错控制器；(7)重复步骤(3)。本发明采用智能分步容错控制方法，把实时性强、性能欠佳的鲁棒被动容错控制和性能好、实时性欠佳的主动容错控制有机结合起来，充分发挥各自的优点，对系统进行智能分步容错控制，降低了对系统故障检测单元的实时处理要求和难度。与单独的被动、主动容错设计相比本发明具有结构简单，可靠性强、实时性好、通用性强等优点，完全满足工程设计的要求。
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公开(公告)号：CN101708767B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910073441.3
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小水线面船水翼和柱翼舵多功能控制装置。包括两个水翼和柱翼舵机构；每个水翼和柱翼舵机构的组成包括水翼，固定在水翼上的水翼支柱，对称分布在水翼上、水翼支柱两侧的两个襟翼，设置在水翼支柱上的柱翼舵组成；两个水翼和柱翼舵机构分别安装在小水线面双体船的前部和后部，其中水翼与小水线面双体船的两片片体以一定的安装角固定相连，水翼支柱与小水线面双体船的上部连接体固定连接。本发明具有多功能性，能缩短体航到翼航的过渡时间，减弱小水线面双体船的升沉运动和纵摇运动，减弱双体船的横摇运动，控制船体的倾斜角度，具有航向调节功能，能有效的缩短转向回转半径，提高了小水线面双体船的安全性、适航性、机动性。
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公开(公告)号：CN101872195B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010203412.7
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种船舶海上航行航迹解析偏差生成方法。(1)输入出发地的经纬度坐标Q(xq，yq，zq)、目的地的经纬度坐标M(xm，ym，zm)；(2)计算期望最优航迹；(3)分段修正期望航迹；(4)计算船舶与航迹段的偏差；(5)判断船舶是否处于当前航迹段；(6)是则重复步骤(4)，否则进入下一航迹段计算，并重复步骤(4)。本发明得到的航迹能实现更经济、更安全的航海，并利于领航且极大的方便了自动舵航行，却只是增加了较小的航行距离；更利于航迹控制，同时也提高了航迹控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101576393B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910072337.2
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种船用计程仪故障检测装置。包括数据处理器(U1)、多路选通器(U2)、数据采集单元(U3)、通信接口单元(U4)、计程仪(U5)和PC机(U6)；多路选通器(U2)的输入端与计程仪(U5)相连；数据处理器(U1)控制多路选通器(U2)的三个二进制控制输入端和使能端，确定哪一路选通；多路选通器(U2)的输出端接数据采集单元(U3)的输入端进行该路信号的A/D转换；数据处理器(U1)通过查询方式判断转换状态，完成读写操作；数据处理器(U1)通过通信接口单元(U4)与PC机(U6)间实现数据传输，由PC机(U6)完成计程仪(U5)各板卡的故障判断。可以随船配备，无须专业人员即可随时进行高效可靠的故障诊断及故障定位。
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公开(公告)号：CN101510349B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071674.X
申请日：2009-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种数据缓冲式多通道监控装置。数字信号处理器(U1)连接可编程逻辑器件(U2)、现场可编程门阵列(U3)、多路选择开关(U5)、通信接口(U6)、故障报警接口(U11)、外部存储器(U12)，可编程逻辑器件(U2)连接现场可编程门阵列(U3)、视频解码器(U10)、外部存储器(U12)，现场可编程门阵列(U3)连接液晶显示屏(U4)，多路选择开关(U5)连接如风速传感器、水流传感器、温度传感器，通信接口(U6)连接GPS信号板(U7)、PC机(U8)，CCD光电转换器(U9)连接视频解码器(U10)。本发明的主要优点和效果在于将系统各个模块的数据通过多通道数据缓冲技术进行处理，最终提供了一套高可靠性、全面实用的监控系统。
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公开(公告)号：CN101853511A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172896.3
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和模式识别技术领域，提出了一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法。本发明包括选定目标，Kalman参数初始化，计算量化直方图；读取图像，计算跟踪窗口的位置和大小，校正目标的中心位置，设置下一帧图像搜索窗口中心位置；轨迹预报程序进行目标位置预报；求遮挡因子；根据被遮挡情况选择Kalman滤波器工作或转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报：预报过程中若超过已定帧数仍未发现目标则认定跟踪失败；若发现目标，继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪等。该方法能准确跟踪经过大面积遮挡后重新出现的目标，具有良好的实时性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN101832787A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010148961.9
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明提供的是一种管道压力实时监测装置。管道压力传感器、流量传感器和温度传感器的电流信号经过信号调理电路调理为电压信号，电压信号经多通路电子开关及采样保持电路后，由A/D转换电路进行转换，微处理器周期性地采集所述数字信号，同时将日历时间信息、流量信息和温度信息完整的记录存储到EEPROM中，然后微处理器再利用UART模块将EEPROM中的数据经电平转换和通信网络实时地传送置主机或远程监控中心。本发明解决了现有管道泄漏监测系统数据采集分辨率不高、可靠性低和鲁棒性差的问题，在满足压力信号采集精度和实时性的前提下并具备施工量小、成本低、安装维护方便的特点。
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公开(公告)号：CN101318547B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064565.0
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H3/06
Abstract: 本发明提供的是一种水下运动体变螺距推进装置。壳体中设置有主托架，主电机安装在主托架上，主托架上安装双出杆液压缸、其活塞杆的一端与摆动转盘相连；摆动转盘与轴承的外环固定并与主托架相连；回转摇摆盘与轴承的内环固定并和销轴相连；前支撑套与轴承内环固定，主托架与轴承外环和电滑环的外环固定；叶轮轴与轴承内环固定，叶轮座与轴承外环固定；主电机与中轴相连，中轴穿过电滑环的内环、摆动转盘、回转摇摆盘和球面转轮盘，并与前支撑套相连。本发明使得摆动转盘和回转摇摆盘在一定范围内可产生任意的位移和倾角，使得每个桨叶的螺距角可以独立变化，即螺旋桨叶片产生推力的合力的方向可以改变，即产生了矢量推力。
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