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公开(公告)号：CN113268023A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
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公开(公告)号：CN114154619A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111349534.1
申请日：2021-11-15
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于CNN和BILSTM的船舶轨迹预测方法。步骤1：对信息数据进行预处理；所述信息数据为通过船舶AIS采集的包括经度、纬度、航向和航速；步骤2：将步骤1中预处理后的信息数据划分训练集和测试集；步骤3：将步骤2的训练集导入到卷积神经网络CNN中进行特征提取；步骤4：将步骤3提取到的特征和训练集的数据结合构成轨迹预测的输入数据；步骤5：将步骤4的输入数据导入到BILSTM神经网络模型进行学习，获得轨迹数据中的隐含的船舶运动规律模型；步骤6：利用步骤5的模型进行船舶的轨迹预测。本发明用以解决复杂水上交通环境下船舶轨迹预测准确率较低的问题。
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公开(公告)号：CN113917840A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068621.X
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明是一种基于北斗卫星的船舶远程支援系统及其支援方法。本发明设计了更符合船舶远程支援系统的船舶传感器，与现有针对船舶运行状态的监测系统相比，本发明选择的传感器能够更好的融合、实现对船舶整体，而非单点局部的诊断，实现对船舶整体的支援。然后，本发明设计了智能船端自适应滤波模块实现了船舶数据的处理，在现有的滤波技术基础上加入粒子群算法，解决船舶数据复杂的环境噪声问题，降低了原有滤波技术收敛速度和稳定误差难以平衡的限制。
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公开(公告)号：CN114185339A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111347670.7
申请日：2021-11-15
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法。通过移动机器人所携带的激光雷达获取原始数据与动态障碍物信息；对原始数据进行数据处理后，与移动机器人周围的信息结合后得到DDPG算法的状态S；设计DDPG算法的状态空间、动作空间和奖励函数，所述奖励函数包括移动机器人与目标直线距离的奖惩、与动态障碍物碰撞的惩罚以及到达目标点的奖励；根据速度和运动的特点构建多类型动态障碍物环境；将DDPG算法与好奇心算法相融合，建立内外奖励共同作用的奖励机制；移动机器人使用改进完成的DDPG算法在建立的环境中进行训练学习,实现动态环境下的移动机器人路径规划。本发明用以解决动态环境下移动机器人路径规划中存在准确率低和收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN113917840B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111068621.X
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明是一种基于北斗卫星的船舶远程支援系统及其支援方法。本发明设计了更符合船舶远程支援系统的船舶传感器，与现有针对船舶运行状态的监测系统相比，本发明选择的传感器能够更好的融合、实现对船舶整体，而非单点局部的诊断，实现对船舶整体的支援。然后，本发明设计了智能船端自适应滤波模块实现了船舶数据的处理，在现有的滤波技术基础上加入粒子群算法，解决船舶数据复杂的环境噪声问题，降低了原有滤波技术收敛速度和稳定误差难以平衡的限制。
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公开(公告)号：CN113791432A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110950348.7
申请日：2021-08-18
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 本发明是一种提高AIS定位精度的组合导航定位方法。本发明根据组合导航系统的状态向量，确定状态模型、观测模型和误差模型；基于UKF滤波算法，增设了Sage‑Husa的次优无偏极大后验估值器对系统未知噪声进行估计，减小状态估计误差；将卫星导航接收机提供的船舶船位、来自陀螺罗经的船舶航向以及由计程仪提供的船舶对地航速信号经接口电路数字化后传送给监视器和信息处理部分，然后将处理后的船舶姿态定位信息通过VHF收发机发送给岸基或是船舶，对船舶实现AIS定位优化。
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公开(公告)号：CN113268023B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
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公开(公告)号：CN117937758A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111789.1
申请日：2024-01-26
申请人： 哈尔滨工程大学 , 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明涉及船舶配电监控技术领域，尤其涉及基于分布式采集技术的船舶配电系统，与现有技术相比，本发明通过利用分布式采集技术与能效控制系统，可以对于能效比较高得船舶得能效比进行显著降低，通过采集线为分布式采集方式，建立船舶分布式采集器，分布式优化相关的能效数据，有效解决了目前传统船舶的走线过长、过量耗费电缆造成数据传输有误的问题；利用分布式模型对能效分配分析；使用分布式能效控制分配计算与定义能效优化约束，达成有效改善能效比得状况，使船舶走线更加简易，排查故障更为简易且船舶能效控制系统的输出控制比有效降低，从而解决了船舶整体能效控制系统输出控制比过高的问题。
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公开(公告)号：CN108628270B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810594406.5
申请日：2018-06-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供一种基于PLC远程监控终端的优化网络控制装置与方法，可以实现对位于异地的装置设备的控制，并在远端对装备工况状态、运行信息进行可视显示。它包括由PLC和其控制的机加装备、用于测量电压、电流等信息的传感器组、传递信息的路由器和网络以及完成界面显示与控制操作的服务器。本发明在此基础上对因网络传输过程中产生的时延、丢包等现象对远程控制效果产生的影响采用Fuzzy‑Smith与改进型GPC相结合的优化策略进行抑制，并对多个控制对象采用同步误差控制补偿，有效的提升的远程控制效果。
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公开(公告)号：CN109345875A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G08G3/00
CPC分类号： G08G3/00
摘要： 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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