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公开(公告)号：CN101216549B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200810063839.4
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波扩频导航系统距离差观测量提取方法，它涉及两发射台与接收载体之间距离差观测量的提取方法。它解决了已有技术单纯从伪码跟踪环中提取的距离观测量的误差大，而单纯利用载波信号跟踪环提取观测量存在整周模糊度的问题。本发明利用伪码相位提取的距离差观测量确定载波整周数，利用载波相位跟踪环提取小数部分距离差观测量，从而完成载波相位高精度的观测量提取。本发明中通过采用改变伪码跟踪环的相关间隔得到的距离差观测量变化趋势验证整周的正确性，采用伪码载波观测量动态变化相抵原则对动态环境下伪码距离差观测量进行平均，进一步提高了用于确定载波整周的伪码距离差观测量的准确性。
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公开(公告)号：CN101425821A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810209696.3
申请日：2008-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/707
Abstract: 本发明提供的是一种基于信息优化的迭代伪码捕获装置及捕获方法。捕获装置由六个模块构成，A/D采样模块采集的信号经过载波解调结构解调后被送入最大似然定时估计器，最大似然估计器对码片定时误差进行定时估计，并根据定时估结果形成对多采样算术均值结构的开启控制信号，当多采样算术均值模块收到开启信号后开始工作，形成M个码片观测量，构成一个观测模块数据，模块数据准备好后，被送入迭代消息传递模块，迭代消息传递模块执行迭代消息传递运算，产生伪码序列的状态向量并将其送入捕获判决模块，捕获判决模块根据状态向量恢复本地序列，与接收信号进行相关运算，判决捕获是否成功。本发明能取得可靠的迭代初始信息、能提高基于IMPA伪码快速捕获方法性能。
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公开(公告)号：CN101267227A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064377.8
申请日：2008-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/707
Abstract: 本发明提供的是一种基于幅值域信号处理的扩频系统非高斯干扰抑制方法。将进行滤波处理的由采样值估算出来的自适应非线性函数，从两正交支路的联合估计计算，转换为极坐标单幅值估计计算。对估计得到的初始PDF使用FIR滤波器滤波，进行平滑处理。本发明所采用的幅值域信号处理的主要就是将这个的最优检测函数的应用从笛卡尔坐标系转换到极坐标系，这样就只需要对信号幅值R作这个非线性处理而不是原来的两个支路，大大简化了运算和应用复杂度。
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公开(公告)号：CN101221237A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063892.4
申请日：2008-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波扩频无线电导航定位系统，它涉及无线电领域，它解决了现有的无线电导航系统存在着抗干扰能力差、保密性弱和测量精度低的缺点。它是通过发射基站的信息编码器将解码后的信息数据发送到调制装置中；调制后得到的模拟信号经过滤波器和功率放大器形成无线电波向外连续辐射；导航接收机收到的N个无线电波被放大后的信号，其中N≥4；再通过射频处理模块变频为中频信号，传输到捕获跟踪装置中，观测量提取模块和信息解调器分别提取和检验捕获跟踪装置中的信息数据，传输到位置解算模块中完成位置解算。它能够有效抑制干扰，可靠性较高，采用相关捕获，载波跟踪，定位精度高，可满足区域内高精度定位需求，而且提高了导航定位范围。
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公开(公告)号：CN101207403A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710144861.7
申请日：2007-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波频段高动态范围宽带射频前端，本发明涉及中短波频段扩频信号接收系统的宽带射频前端。它克服了现有结构的射频前端噪声系数高、动态范围小和镜像抑制低的缺点。该射频前端采用两级变频、低中频输出结构，射频信号经过预选放大模块、变频模块、可变增益放大模块以及中频放大模块后进入到中频基带信号处理部分，中频基带信号处理部分在时钟信号的驱动下做数字解调。其中可变增益放大模块采用数字方式实现，由三路数字可变增益放大模块来保证系统的动态要求。变频模块的两路本振信号和提供给数字基带处理部分的时钟信号采用DDS+PLL方式产生，由PLL将晶振输出信号倍频，经缓冲驱动后输入到三路DDS，实现信号输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115017794B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210304878.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种视野受限情况下的疏散引导优化方法，主要解决行人视野受限情况下的领导者最优疏散策略问题；本发明首先根据社会力模型对不同类别的行人建立运动模型，并修改了行人跟随领导者的期望力计算方式；然后定义一个基于网格的领导者初始位置优化方案，根据网格的密度成本值和距离成本值确定领导者的最佳初始位置；最后，添加密度因子和距离因子，构建领导者动态出口选择策略。本方法可以实现视野受限情况下行人的安全疏散，有效提高疏散效率。
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公开(公告)号：CN114565847B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210177711.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN118816851A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793331.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。
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公开(公告)号：CN114609607B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210178947.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供低复杂度MIMO雷达SR STAP海杂波抑制方法，本发明中首先通过降维处理将高维MIMO雷达STAP回波分解为空域和时域内的两个低维子模型，借此降低了测量矩阵的行、列维度，同时，空域的阵元排布与时域的采样序列均采用了互质结构，可以保证子模型的自由度满足海杂波秩的需求，还可以有效节省采样的成本消耗。另一方面，在稀疏优化问题中引入了先验矩阵因子和折衷因子，同时对NP难的优化问题进行松弛处理，继而借助增广拉格朗日函数进行迭代求解。通过合理调整因子的权值可以约束算法向着正确方向收敛，以较少的迭代次数快速获取杂波频谱，从而快速构造自适应滤波器，最终实现MIMO雷达高效的海杂波抑制。
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公开(公告)号：CN113740797B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/04
Abstract: 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄漏，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄漏问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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