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公开(公告)号：CN101816565B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010153609.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供的是肌肉痉挛检测装置。它是由外壳部分、压力测试机构、初始压力调整机构、触头深度调整机构、信号处理模块组成。在外壳的四角各连接一条紧固带；压力测试机构包括安装在外壳上的支架、变形梁、应变片、移动触头；初始压力调整机构有壳体、调节螺钉、支撑杆连接和弹簧；触头深度调节机构包括壳体、调节螺钉、壳体、支撑杆、滑动杆、壳体和调节螺钉；信号处理模块包括放大、滤波模块以及显示被测肌肉弹性模量的模块。本发明通过测量肌肉硬度的方法来检测是否发生肌肉痉挛，可进行定量分析。结构简单、成本低、携带方便，并可在患者康复训练中使用。
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公开(公告)号：CN101057806B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机-减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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公开(公告)号：CN101070096A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与要带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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公开(公告)号：CN101057806A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机—减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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公开(公告)号：CN113527732A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110737445.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜的制备方法，取聚乙烯醇加入蒸馏水高温下溶解，再称取海藻酸钠溶解在聚乙烯醇溶液中，海藻酸钠完全溶解后再加入甘油，充分搅拌后经过脱泡处理，倒入模具中，经过真空加热‑冷冻干燥方法后，脱模，裁剪后获得聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜；包括聚乙烯醇溶液制备，聚乙烯醇‑海藻酸钠溶液制备，除泡，干燥成膜，裁件及贮存五个步骤；本发明缓解聚乙烯醇和海藻酸钠分子在水作为溶剂时由于氢键作用造成的不易溶化的现象，有效的降低聚乙烯醇分子的结晶度；致动膜制备时在冷冻干燥机的低温作用下，更易形成均相溶液；冷冻后在真空干燥箱中二次干燥又可以缓慢的蒸发剩余水分，易于内部结构均匀成膜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112917475A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN107689033B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201710599153.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆分割的鱼眼图像畸变校正方法，属于机器视觉技术领域。主要步骤为计算鱼眼图像的中心坐标和半径，将鱼眼图像转化成标准圆形式，用两条对角线将鱼眼图像分割成四部分，每部分用椭圆曲线的一部分进行拟合；校正过程中采用坐标映射表记录鱼眼图像与校正图之间的坐标映射关系，因此，只需计算一次坐标映射关系即可，算法效果好，实时性好，适用于鱼眼图像的实时校正显示。
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公开(公告)号：CN109056563B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811015887.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01F3/00
Abstract: 一种快速直升机停机坪，属于停机坪技术领域。本发明装置主要包括甲板和快速连接件，单块甲板对边为可对接结构，每块甲板可以与相邻甲板对接相连，甲板四边分布若干带有键槽的安装孔，安装孔底面有圆形沉孔，快速连接件通过安装孔将相邻甲板活动固接在一起。这样的设计结构使得甲板体积较小、重量较轻，便于运输、搬运和拼装；通过自身的榫结构进行水平约束，极大的提高了停机坪甲板水平力承载性能和甲板拼装后的结构稳定性；通过快速连接结构能够进行快速锁紧，提高了停机坪的拆装效率；本发明还可以作为永久式和半永久式的直升机停机坪，以及道路垫板等使用。
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公开(公告)号：CN103041546A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310014261.4
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供主被动式踝关节康复器，采用直角坐标形式，3个自由度分别实现踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋运动。各自由度分别由电动机驱动，可以实现踝关节单个自由度的运动，三个电动机联动可以实现踝关节的复杂运动。在踝关节康复器踏板上装有力传感器，在康复过程中通过检测踏板受力控制受训者脚部运动从而实现主动和被动方式的训练，同时可以进行受力安全保护，防止对受训者产生二次伤害。本发明以简单而可靠的结构实现踝关节单自由度和多自由度复合运动的康复训练要求。力传感器的采用使智能控制、效果评定、智能保护得以实现，保证了患者康复训练的效果和安全性。
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公开(公告)号：CN102680282A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210149448.0
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/20
Abstract: 本发明的目的在于提供一种降水自动采样器，包括采样瓶、采样瓶传感器、压力传感器、检测漏斗、集雨漏斗、盖子、旋转电机、举杆、举杆电机、注水机构，举杆安装在盖子下方，举杆电机通过驱动举杆使盖子上下移动，旋转电机连接盖子并驱动盖子旋转，盖子扣在集雨漏斗上，集雨漏斗与注水机构相连通，采样瓶与注水机构对应布置，采样瓶传感器安装在注水机构上检测采样瓶中水满或不满的状态，检测漏斗布置在集雨漏斗旁，检测漏斗下方连接阻断雨水的管道，管道上安装旁通管，压力传感器安装在旁通管上。本发明能在降水时自动进行雨水的收集，雨停后自动停止采样，完成收集工作后能很好地保存样本，并且能够记录与降水相关的数据。
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