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公开(公告)号：CN103982685B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410195807.5
申请日：2014-05-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供耐海水腐蚀压力平衡阀，包括阀座、阀芯、油囊、弹簧、卡套式三通接头、锥螺纹管接头。滑阀式阀芯通过O型圈与阀座组成径向密封。阀座坐落在阀体的内部，阀座一端作为入水口，另一端与O型圈组成密封。阀的入口通过锥螺纹管接头联接到阀体。通过滑阀的入口压力大于平衡口压力来实现压力平衡阀的开启。压力平衡阀阀芯采用滑阀式直动式结构，阀的响应速度快、压力超调量小。本发明结构新颖且紧凑、能保证系统的充排水可控，并且阀芯振动较小，入口和出口压力稳定，弹簧浸泡在油囊的油中，实现弹簧防海水腐蚀。具有成本低、安装容易等优点。
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公开(公告)号：CN103979092B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410195470.8
申请日：2014-05-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明的目的在于提供一种深海浮力调节系统，包括动力源、切换阀、第一-第二压载水舱，动力源的入口与切换阀的第一三通球阀相连，动力源的出口连接压力平衡阀，压力平衡阀连接单向阀，单向阀连接切换阀的第二三通球阀，切换阀的第一-第二三通球阀分别通过第一-第二开关阀连接第一-第二压载水舱，切换阀的第一三通球阀和第一开关阀连接的管道与切换阀的第二三通球阀和第二开关阀连接的管道相通，切换阀的第一-第二三通球阀通过第一管路连接过滤器。本发明为更大深度的海水式浮力调节动力源问题提供了一种解决方法。
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公开(公告)号：CN105329425A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510834838.5
申请日：2015-11-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
CPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括缸体，端盖，稳压阀，安全阀，工字形连杆活塞，高压气瓶，浮力球，当水下运载器正常作业时，本发明能保持浮力球的未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号，打开稳压阀，使高压气体进入缸体内；当缸内气体达到一定压力时，安全阀打开，气体充满缸体，利用活塞两端受力不平衡的方式使活塞运动，从而将处于密闭空间内的高压气体作用在浮力球上，并将其喷射到距运载器一定距离的水面处。回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN104908911A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293487.1
申请日：2015-06-02
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明的目的在于提供一种具有纯机械定时和定深两种触发模式的水下释放装置，包括机械定时开启阀、定深爆破机构和释放机构，机械定时开启阀由定时机构，联动机构和阀门组成，机械定时旋钮和阀门蓄能旋钮通过O型密封圈与上端盖实现径向密封。定时器轴和球阀轴与旋钮轴采用同轴铰接设计，定时器轴与球阀轴有档杆，旋钮轴有拨杆。定时器凸轮与联动滑铲接触，联动锁舌与阀门卡盘接触，球阀轴通过扭簧蓄能。球阀口连接释放机构容腔。定深爆破机构上盖开孔，与外界相通，油囊中有油脂，爆破片泄压口与释放机构容腔连通。释放机构内活塞挡住钢珠内滚，阻止内筒体下落。本发明具有两种触发模式，可用于水下机器人、水下工程机械及装备等。
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公开(公告)号：CN104679994A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510054106.4
申请日：2015-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明提供了一种基于小波单支重构的自主式水下机器人推进器故障检测方法。通过对自主式水下机器人控制信号进行多层离散小波分解，获得推进器故障多个频段上的故障描述；分别计算获取的多频带故障信息的小波熵，获得小波最优单支重构尺度；采用获取的最优重构尺度进行小波单支重构，重构后信号模极大值点处对应的时序列位置即为推进器故障发生时刻，从而得到自主式水下机器人推进器故障检测结果。本发明解决自主式水下机器人由于外部干扰影响，小波分解后故障信号特征易被外部干扰信号淹没，故障检测准确性不高的问题，提高了自主式水下机器人推进器故障检测的准确性，可用于自主式水下机器人推进器故障诊断等领域。
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公开(公告)号：CN104462803A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410705684.5
申请日：2014-11-27
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波近似熵的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用近似熵提取方法对步骤(1.2)获得的小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题，又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
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公开(公告)号：CN104097758A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410384085.8
申请日：2014-08-06
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，包括两套可供选择的能源系统：一套为装载有锂电池组的电子舱，适用于脱缆作业的情况，一套为装载有AC220V转DC24V的电源模块的电力舱，适用于连续作业的情况，可根据实验内容的具体需求，选择安装最适宜的能源系统。实验平台框架由左右两块立板、角铝、方铝、铝棒通过螺栓螺母连接而成；通过钢箍将电子舱和电力舱(或者电池舱)固定在框架上层。在改变能源系统时，只需将钢箍旋松，将电力舱移走，换上电池舱，反之亦然，再旋紧钢箍即可。本发明具有体积小、重量轻、结构调整容易的特点，可在水池中或者浅水环境下进行水下机器人故障诊断和容错控制技术的实验研究。
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公开(公告)号：CN102225547B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110127095.X
申请日：2011-05-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
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公开(公告)号：CN102897302A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404589.2
申请日：2012-10-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩，动力轴与凸轮相连。本发明芯轴可以在弹簧的推动下复位，电缆拉脱机构的插座套筒可以在曲柄连杆作用下复位，可多次重复使用。增加几套机械分离机构，调整凸轮安装角度以及凸轮轮廓，可以实现多个负载的依次释放。
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公开(公告)号：CN102658555A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210140056.8
申请日：2012-05-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种气压驱动式水下解脱装置。主要包括高压气瓶组件、高压电磁阀组件、机械本体组件三部分，三部分之间通过不锈钢高压钢管、高压管接头进行连接；在高压气瓶组件和高压电磁阀组件之间安装有三通球阀，在高压电磁阀组件和机械本体组件之间安装有单向阀。高压气瓶组件用于存储高压气体，高压电磁阀组件用于控制管路中高压气体的通断，机械本体组件用于完成机械手与水下作业设备本体的机械和电缆的分离，三通球阀用于改变气路，单向阀用于防止解脱机械手后海水流进气瓶。该装置在水下设备正常作业时，可以为机械手肩关节提供准确的安装定位和与水下作业设备的可靠联接；当机械手陷于危险情况时，能够实现机械手与作业设备之间的可靠分离，使水下作业设备脱离险境。
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