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公开(公告)号：CN104097758B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410384085.8
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能源系统可变的开架式水下机器人实验平台，包括两套可供选择的能源系统：一套为装载有锂电池组的电子舱，适用于脱缆作业的情况，一套为装载有AC220V转DC24V的电源模块的电力舱，适用于连续作业的情况，可根据实验内容的具体需求，选择安装最适宜的能源系统。实验平台框架由左右两块立板、角铝、方铝、铝棒通过螺栓螺母连接而成；通过钢箍将电子舱和电力舱(或者电池舱)固定在框架上层。在改变能源系统时，只需将钢箍旋松，将电力舱移走，换上电池舱，反之亦然，再旋紧钢箍即可。本发明专利具有体积小、重量轻、结构调整容易的特点，可在水池中或者浅水环境下进行水下机器人故障诊断和容错控制技术的实验研究。
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公开(公告)号：CN104201512B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410455249.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/502
Abstract: 本发明的目的在于提供水下充电连接机构，该机构包括内外筒短接触式直线副机构、自正式空心球铰机构，弹簧保力机构。该机构以液压缸或其它直线驱动机构作为动力来源，通过设计和合理布置弹簧、选取合适型号的自润滑向心关节球轴承和设计空心轴承轴的长度，使拥有倾斜自适应能力的自正式空心球铰机构带动磁耦合充电装置送电器的充电接口平面与水下机器人上的收电器的充电接口平面紧密贴合，弹簧保力机构保证长时间的大小一定的贴合力。本发明充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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公开(公告)号：CN105034023A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510547589.1
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下对接装置定位机构，包括撞头、感应板、支撑座、端盖、密封筒、耐高压接近开关，端盖，其上下两个端面通过螺栓分别与支撑座和密封筒相固定，撞头与感应板固定在一起，支撑座设置有通孔，撞头的上端面位于通孔上端，感应板的下端面位于通孔下端，通孔的内壁设置一圈凸起，撞头的下端面和凸起之间安装用于复位的弹簧，耐高压接近开关通过螺纹安装在固定板上，固定板安装在端盖下方，耐高压接近开关的上端部伸出至支撑座的上方。本发明依靠弹簧压缩对水下机器人进行定位，使刚性接触变为弹性接触，降低了对水下机器人造成破坏的危险；弹簧压缩能够实现对水下机器人长时间的定位，无需其他复杂的液压锁紧装置。
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公开(公告)号：CN104908912A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510319599.X
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人锁紧机构，包括固定座、液压缸、导轨、弹簧轴、夹紧机构，导轨固定在固定座上方，液压缸安装在固定座下方，导轨的内侧设置与其配合的滑块，夹紧机构包括夹紧板、导板，导板固定在夹紧板下方，滑块与导板相固定，液压缸的活塞杆端部与弹簧轴相连，弹簧轴上套有弹簧，夹紧板上设置孔，弹簧轴上端穿过夹紧板的孔并与定位片相连，弹簧轴下端设置凸起，弹簧一端顶在夹紧板上，另一端顶在弹簧轴的凸起上。本发明依靠弹簧压缩产生的力对水下机器人进行锁紧，使刚性接触变为弹性接触，降低了对水下机器人造成破坏的危险，弹簧压缩能够实现对水下机器人长时间的锁紧，无需其他复杂的液压锁紧装置。
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公开(公告)号：CN103986015A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195469.5
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/629
Abstract: 本发明的目的在于提供水下充电连接机构，包括导向筒、滑动筒、第一空心连杆、第二空心连杆、空心球头连接杆、充电头安装座、导向座，滑动筒安装在导向筒里，上关节轴承设置在滑动筒里，下关节轴承固定在滑动筒下端部，第一空心连杆固定在下关节轴承下方，第二空心连接杆上端连接充电头安装座，第二空心连接杆下端连接上关节轴承，空心球头连接杆的上下两端分别安装在上关节轴承和下关节轴承里，上关节轴承上连接第一-第四弹簧，第一-第四弹簧的另一端安装在滑动筒内壁上，导向座安装在被充电的水下机器人上。本发明充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度及位置偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103944232A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174623.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及锂电池组保护电路，特别涉及一种适用于水下机器人的锂电池组过放电保护电路。本发明包括基准电压电路1、输入电压滤波电路2、比较电路3、水下感知电路4、逻辑控制电路5、电池组正电位输入端子VIN、电池组地电位输入端子GND、第一继电器接线端子JO1、第二继电器接线端子JO2、导电探头接线端子PB1、导线探头接线端子PB2与外部电路器件。本发明能对锂电池组过放电进行保护，又不影响水下机器人的自身安全性能。输入电压滤波保护电路能够滤除瞬态干扰，提高保护电路的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104773272A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN103979089B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410216126.2
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，特别是涉及一种适用于微小型水下机器人的栈式装配结构的水下机器人电子舱。栈式装配结构的水下机器人电子舱，由承压壳体组件、电子固定架、电子模块组件三部分组成，承压壳体安装在水下机器人上，内部加工有突台；电子固定架采用不锈钢螺杆、螺母、弹簧垫片将圆形电木板进行固定的方式构成，不锈钢螺杆在前端面板外部有突出，用于与承压壳体内部突台进行端面固定；多个电子模块在电子固定架上采用栈式装配结构，模块电路板法向与承压壳体轴向平行，其中的推进器电机驱动器采用模块化结构，总线形式电气连接。结构紧凑，空间利用率高。对栈式结构高度的限制小。布线容易。维修更换方便。模块化设计，互换性好。
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公开(公告)号：CN105043333B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510312380.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机械手位置角度测量方法。基于三个拉绳位移传感器安装组成三维位置测量装置，建立其测量坐标系(O‑XCYCZC)，并在机械手安装固定点建立基坐标系(O‑XYZ)。本方法原理为通过三维测量装置得到机械手末端在测量坐标系下的实际值坐标，将实际值坐标通过坐标转换到基坐标系中，比较得到机械手末端运动位置误差。本发明提供了一种测量过程方便简单、计算处理过程精简且成本低的水下机械手位置角度精度测量方法，适合于水下机械手在水池环境下进行三维位置测量以及末端角度精度测量。
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公开(公告)号：CN105043333A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312380.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机械手位置角度测量方法。基于三个拉绳位移传感器安装组成三维位置测量装置，建立其测量坐标系(O-XCYCZC)，并在机械手安装固定点建立基坐标系(O-XYZ)。本方法原理为通过三维测量装置得到机械手末端在测量坐标系下的实际值坐标，将实际值坐标通过坐标转换到基坐标系中，比较得到机械手末端运动位置误差。本发明提供了一种测量过程方便简单、计算处理过程精简且成本低的水下机械手位置角度精度测量方法，适合于水下机械手在水池环境下进行三维位置测量以及末端角度精度测量。
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