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公开(公告)号：CN108746415A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624704.4
申请日：2018-06-16
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： B21F1/00
CPC分类号： B21F1/00
摘要： 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。
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公开(公告)号：CN107260269A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710560907.7
申请日：2017-07-11
申请人： 哈尔滨理工大学
CPC分类号： A61B17/3403 , A61B10/0241 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2017/3413
摘要： 本发明公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节 和旋转关节 使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机 驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机联动驱动弧形滑块 和弧形滑块分别在弧形齿条和弧形齿条 上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本发明体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。
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公开(公告)号：CN106803276A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710029348.7
申请日：2017-01-16
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法，涉及正畸弓丝弯制成形领域。本发明结合患者实际牙位信息，通过调整托槽直线段位置、改变过渡曲线段形状以及选择插入特殊功能曲的位置和类型，实现个性化正畸弓丝的成形弯制。技术要点为：选择患者数据、补偿值的设定、过渡曲线段的设定、插入特殊功能曲和托槽直线段的位置调整。本发明可用于正畸弓丝的数字化成形和个性化成形，为自动化设备弯制正畸弓丝提供必要的弯制算法。
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公开(公告)号：CN105963089A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610426462.9
申请日：2016-06-16
申请人： 哈尔滨理工大学
CPC分类号： A61G7/00 , A61G1/02 , A61G1/04 , A61G7/05 , A61G7/1001 , A61G7/103 , A61G2203/70
摘要： 本发明公开了一种平移式伤病员换乘转运装置及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，病床活动床板与转运床活动床板均由活动床板片拼接而成，活动床板片之间通过合页连接，病床活动床板上安装有滑轮组A，滑轮组A中安装有电机A，病床活动床板通过滑轮组A安装在病床U型轨道上，病床U型轨道通过病床左轨道架和病床右轨道架固接在病床上，转运床活动床板上安装有滑轮组B，滑轮组B中安装有电机B，转运床活动床板通过滑轮组安装在转运床U型轨道中，转运床U型轨道通过转运床左轨道架和转运床右轨道架固接在转运床上；本发明可实现伤病员的自动换乘转换，减轻医护人员的工作强度，提高工作效率，避免手动转运过程中对伤病员的二次伤害。
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公开(公告)号：CN107184255B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710560822.9
申请日：2017-07-11
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明专利公开了一种超声经直肠前列腺穿刺机构，它涉及医疗器械领域。包括高度调整机构、超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头滑移机构、活检针。高度调整机构包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、升降丝杠、升降滑台、升降机架、丝杠电机；超声探头位置调整机构包括第一旋转关节、第二旋转关节、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机；超声探头姿态调整机构包括第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第一摩擦轮驱动装置、第二摩擦轮驱动装置；超声探头滑移机构包括第三摩擦轮驱动装置、第四摩擦轮驱动装置、超声探头固定座、超声探头滑移架。本发明可以实现前列腺穿刺诊断的自动化，在进行姿态调整时，能始终保证针尖位置与穿刺点位置重合，减少患者就诊过程中的痛苦。
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公开(公告)号：CN108524045B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810323225.9
申请日：2018-04-12
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN110135087B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910420419.5
申请日：2019-05-20
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲矫治力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN107822722B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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公开(公告)号：CN110013329A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910420423.1
申请日：2019-05-20
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： A61C7/12
摘要： 本发明公开了一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型；7)建立T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲动态矫治力值作用下牙齿的移动情况，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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