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公开(公告)号：CN106363668B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610878369.1
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人动态检测安全防护方法，移动机器人设置有传感器，所述传感器获取移动机器人前方的检测区域的障碍信息，当检测区域出现障碍时，使移动机器人逐步减速，并动态调整检测区域，若调整后的检测区域内未检测到障碍，则使移动机器人继续运动，若调整后的检测区域内仍检测到障碍，则使移动机器人继续减速，直至停止。传感器根据移动机器人的运行速度和运行方向设置不同的检测区域，或根据路径预先设定检测区域，并在移动机器人运行时动态调整。本发明的移动机器人动态检测安全防护方法使得移动机器人可以通过干扰物较多的路径，抗干扰性强，同时还保证了弯道和直线的检测范围和处理机制的一致性。
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公开(公告)号：CN109250377A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810758440.1
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种补货方法以及执行端和控制端，包括：接收补货命令；移动到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和第一已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得所述待补货托盘；基于所述预设差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号等步骤。上述补货方法以及执行端和控制端利用可移动设备将空托盘送到补货位置，再将补货完成的托盘送回相应补货位，代替了人力补货的方式，大大降低了成本，也提高了补货效率。
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公开(公告)号：CN109230475A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810759551.4
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本申请涉及一种托盘偏差校正方法以及装置。所述方法包括：控制抓取机构拿取托盘；获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。上述方法能够校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。
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公开(公告)号：CN105277937B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510594612.2
申请日：2015-09-18
申请人： 天津鑫隆机场设备有限公司
IPC分类号： G01S13/08
摘要： 本发明公开了一种基于线阵CCD的机场助航灯光强检测车定位方法，采用线阵CCD扫描技术修正检测车多普勒测距雷达累积误差以及光照度传感带中线与助航灯光指向不重合所产生的误差。采用上述方式，通过线阵CCD采集助航灯上方光束光强，鉴于线阵CCD采样点密度大，采样率高等优点，本发明能够准确定位助航灯中心位置，解决传统的离散传感器模式下检测车定位精度低，易对助航灯检测产生漏检、误判，无法有效修正检测车的横向偏离等问题，有效地提高了助航灯检测车定位的稳定性与集成度。
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公开(公告)号：CN106345782A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611033462.9
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种光伏板板上清洗设备，包括板上清洗机、连接于板上清洗机上部的搬运器、固定于搬运器下部的移动器，以及控制器；板上清洗机的辊刷上设置有至少一个扩展口，扩展口用于安装至少一个辅助清洗机构，辅助清洗机构与控制器连接，用于根据控制器的清洗指令进行辅助清洗；板上清洗机上设置有与控制器连接的环境传感器，控制器用于通过环境传感器检测光伏板上的清洗对象，并根据清洗对象的类型生成相应的清洗指令。发明还公开了一种通过上述光伏板板上清洗设备对光伏板进行清洗的清洗方法，该光伏板板上清洗设备及其清洗方法增加板上清洗机的清洗模式，具有清理和除雪多种清洗方式，提高了清洗效果和环境适应能力，降低了清洗耗材成本。
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公开(公告)号：CN105302134A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510594611.8
申请日：2015-09-18
申请人： 天津鑫隆机场设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于路标线识别技术的助航灯光强检测车视频引导方法，通过CCD线阵图像传感器采集一维阵列点，并利用检测车速度实现二维路标线图像拼接，从中提取检测车行驶的引导线，使检测车沿助航灯中线行驶，降低检测车的横向偏移。通过上述方式，本发明改变了现有的检测车通过采集助航灯图像作视频引导的方式，有效地提高了引导线提取的稳定性与精度，降低了驾驶员通过视频控制车体方向的操作难度。
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公开(公告)号：CN103551600A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310451330.8
申请日：2013-09-29
申请人： 山东恒基集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种衬套油线加工设备，特别涉及一种拉油线机。该拉油线机，包括车床，车床后端有上同步链轮，车床机箱前侧有三爪卡盘，其特征是：所述上同步链轮通过链条连接有下同步链轮，车床机箱侧部设置有转向器，下同步链轮安装于转向器后侧，转向器顶端有偏心轮，偏心轮依次横向连接有连杆、调节螺栓和万向接头；所述万向接头尾端连接有滑动安装于车床工作台前侧的大托板，大托板连接有安装于车床工作台上的小托板，小托板上部设置有刀杆固定台；所述小托板与三爪卡盘位置相对应。因此，本发明的设计合理，实用方便。
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公开(公告)号：CN103001968A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210545939.7
申请日：2012-12-14
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明涉及网络监测领域，公开了一种网络监测系统及方法，其中所公开的网络监测系统中，包括交换机和监测服务器，其中，由交换机采集与其相连的服务器的MAC地址信息，并将所述MAC地址信息传输至监测服务器，由所述监测服务器将所述MAC地址信息和预先注册存储的合法MAC地址信息进行匹配比对，并在所述MAC地址信息和所述合法MAC地址信息不符时，产生告警信息，以提示技术人员存在非法入侵的计算机。这个过程中，只需设置特定的服务器为监测服务器即可，而不需要额外配置网管系统，减少了人力、物力，减少了网络监测的成本。
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公开(公告)号：CN102968880A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210539741.8
申请日：2012-12-12
IPC分类号： G08B21/00
摘要： 本发明公开了一种信息处理器和信息处理方法，所述方法应用于所述信息处理器中，包括：接收信息，并对所述信息进行解析，得到告警信息和可疑告警信息，将所述可疑告警信息与预设的干扰信息作比对，得到比对结果，判断所述比对结果是否满足预设条件，如果满足，则所述可疑告警信息为告警信息，如果不满足，所述可疑告警信息不为告警信息，所述方法对所述告警信息进行了筛选，将可疑告警信息进行了判断，得到确实的告警信息和非告警信息，提高了告警信息的准确率。
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公开(公告)号：CN101986834A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910060244.8
申请日：2009-08-04
申请人： 四川大学华西医院 , 成都华西海圻医药科技有限公司 , 国家成都中药安全性评价中心
IPC分类号： A01K67/027 , A61D1/00 , A61B19/00
摘要： 本发明提供了一种制备恒河猴局灶性脑缺血模型的方法，它是采用弹簧圈栓塞构建动物模型。本发明还提供了一种筛选治疗局灶性脑缺血的药物的方法，它包括如下步骤：a、采用恒河猴局灶性脑缺血模型；b、将候选药物一起施用于恒河猴；c、观察候选药物抑制恒河猴局灶性脑缺血模型的情况，并进行评分，评价潜在的治疗局灶性脑缺血的药物。本发明采用血管内介入弹簧圈栓塞法构建恒河猴局灶性脑缺血模型，有较高的稳定性，较高的安全性，较好的可重复性，是一种可良好模拟临床的简便易行的恒河猴局灶性脑缺血模型。
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