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公开(公告)号：CN101976838A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010509556.5
申请日：2010-10-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种适合研究目的使用的牛顿法潮流计算方法，为以牛顿法潮流计算为基础进行进一步研究的科研人员提供一个易于修改和维护的牛顿法潮流计算算法。采用极坐标牛顿法潮流计算的基本原理步骤，在分析潮流计算各个组成部分的基础上提出了一种通过简单逻辑判断来避免不必要运算以提高潮流计算计算速度的方法。本发明的技术方案是在形成雅可比矩阵模块和修正方程高斯消去模块中通过简单判断来避免不必要的运算。采用本发明对一个445节点实际大型电网进行了计算，计算时间为0.484s，计算速度完全能够满足科研需要。
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公开(公告)号：CN116385368A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310224578.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供一种基于生成对抗网络的光伏电池缺陷检测数据集增广方法，包括：对原始数据集中的图片按照种类进行筛选，并按照种类对图片进行边缘检测，获得每一图像对应的二值掩膜；构建改进型DCGAN模型，将每一种类的掩膜、对应图像输入到改进型DCGAN模型中训练，保存生成器网络权重；使用生成器网络生成增广图片并标注，获得增广的光伏电池缺陷检测数据集。本发明对DCGAN网络的判别器与生成器结构进行加深，特别对判别器网络添加上采样模块以提升其特征提取能力，并使用生成对抗网络对光伏电池缺陷检测数据集进行增广，避免传统增广中因增广方式搭配问题造成的缺陷图案被切割、不合理扭曲、颜色变换等问题，进而保证了目标的语义信息的正确性。
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公开(公告)号：CN112327638B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011416183.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有指定性能并带有输入饱和限制的无人船轨迹跟踪最优控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；引入控制器输入饱和函数；将系统的性能约束转化为等价的性能约束，得到指定性能控制方法的期望轨迹数学模型；基于引入的所述控制器输入饱和函数以及指定性能控制方法的期望轨迹数学模型，设计无人船轨迹跟踪最优控制率；设计神经网络权重更新率。本发明的技术方案考虑控制器存在输入饱和限制，当外界干扰过大时，控制器不会因为输入饱和特性使得跟踪效果变差，当需要提高系统的控制性能而对系统的指定性能进行设计时，就需要用到指定性能的控制方法，使得系统的暂态性能得到保证。
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公开(公告)号：CN112650232A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011481430.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种结合COLRGES的逆速度障碍法动态避障方法，包括基于逆速度障碍法，实现无人船的局部动态避障；基于逆速度障碍法，引入冲突检测函数，实时检测无人船与障碍物是否存在碰撞危险；基于海事避障规则，增加关于船舶在危险预警区域时的避障策略，明确船舶在脱离海事规则后的决策。本发明将逆速度障碍法用于无人船的局部动态避障，使无人船避免因自状态检测而受到误差干扰，提高无人船的局部避障能力；其冲突检测函数，增强无人船在避障决策时的效率，提高局部避障的能力；船舶能够快速对危险预警区域时的避障作出更高效的应对措施。将逆速度障碍法与改进后的海事规则相结合，提高无人船在局部环境下动态避障的高效性，保障无人船航行时的安全。
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公开(公告)号：CN111830978A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010647791.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱动无人艇避障路径规划及控制方法及系统。本发明方法，包括：获取欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息；基于势场分析法，对获取到的欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息进行势场分析，选择其中具有最小合势场的估算点方向作为势场艏向角；将势场艏向角与欠驱动无人艇当前艏向角之间的偏差角以及欠驱动无人艇当前位置引斥比作为两个输入量引入设计的模糊逻辑控制器中，得到欠驱动无人艇下一步运动的避障艏向角；设计运动控制器，对避障艏向角以及前行速度进行跟踪控制，实现欠驱动无人艇无碰撞的航行至目标点。本发明具备方法计算速度快、实时性高、成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111553862A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010359252.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种海天背景图像去雾和双目立体视觉定位方法，属于计算机视觉领域，该方法在暗通道去雾模型的基础上，根据海天背景图像的上述特征，对双目摄像机拍摄到的图像中的天空区域与非天空区域进行分割，利用四分法确定大气光值预估值的最终区域，避免取单个值易受到外界随机条件的影响，将所选最终区域内所有像素的平均值作为优化模型的大气光值取值；再利用超像素分割得到景深和雾浓度相近的区域，构造衡量图像对比度和信息损失量的代价函数，计算每个区域的代价函数的最小值作为该区域的透射率估计值，然后采用引导滤波对其进行细化，得到优化模型的透射率取值。
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公开(公告)号：CN111273670A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010139595.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对快速移动障碍物的无人艇避碰方法，包括以下步骤：获取障碍物的位置信息、几何形状信息以及无人艇的位置信息，规划无人艇能够躲避障碍物的安全避让行驶范围；根据无人艇的位置判断障碍物是否进入安全避让行驶范围内，如果障碍物进入该范围内，则根据深度强化学习法DQN进行避障，躲避快速移动的动态障碍物以及安全通过船舶通行口；如果障碍物不在该范围内，则根据人工势场法接近目标地，当安全达到最终目标地则结束。该方法利用人工势场法中的引力保证无人艇可以接近目标地，并引入DQN深度强化学习代替人工势场法中的斥力来躲避障碍物，避免现有技术中容易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN110543859A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910838786.7
申请日：2019-09-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和双目定位的海参自主识别和抓取方法，包含以下的步骤：基于深度学习的水下海参识别与定位；利用双目立体视觉获取海参空间定位信息；利用PID控制方法进行海参抓取。本发明利用GAN模型学习水下海参的特征，利用生成网络生成海参样本，有效解决海参训练样本不足的问题。本发明将均值滤波、中值滤波与维纳滤波相结合进设计滤波算子，解决光线不均匀、浑浊度大以及能见度低等对图像带来的影响。本发明利用卷积神经网络对已有数据进行学习和归纳，准确快速对海参进行检测与二维定位，为后续海参的空间三维定位和抓取提供有力保障。本发明获得高精度的摄像机内、外参数，有利于保障机械手精确抓取。
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公开(公告)号：CN110471425A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817350.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于声呐的改进型模糊人工势场无人船避障方法，属于无人水下航行器技术领域，为解决现有无人水下航行器采用传统人工势场避障方法存在的目标不可达问题和局部极小值问题。本发明方法，包括：对地面站上位机的数据进行初始化；采用声呐测距模块获取无人船周围障碍物位置信息；基于改进型人工势场算法，计算计算合势场最小的航向角；在改进型人工势场的基础上采用由三角形隶属函数构造的二维模糊控制模块，确定无人船的下一步的位置。效果为本发明具有简单实用、应用广泛的特点。使用TriTech微型机械扫描声呐探测障碍物使其具有低成本低功耗的优点，使用人工势场法作为基础使其原理简单易懂，结合模糊控制后使无人船航向角变化趋势平滑。
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公开(公告)号：CN108599650A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810547047.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PI的小型船用电力无刷直流推进电机控制系统该系统基于模糊PI的小型船用电力无刷直流推进电机控制系统，能够克服小型船舶电力无刷直流推进电机采用传统PI控制器中动静态性能不佳、鲁棒性不强、调速性能差等缺点，本发明结合模糊控制理论提出了模糊自适应PI控制算法，通过模糊逻辑控制对参数进行在线调节，根据电机不同的运行状态采用不同的PI参数，实验结果表明模糊PI控制有着更好的响应性能，在超调、响应速度、稳态精度等方面均优于传统的PI控制，并且本系统增加了以Matlab为核心自主设计GUI的上位机监控界面。
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