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公开(公告)号：CN106534271A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610919837.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 中国科学院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置，所有操作对象和所有操作端均被划分为n个组，第i个操作端组对应第i个操作对象组，n为大于1的整数，i为小于等于n的整数，所有操作端和所有操作对象时间同步，针对任一操作端组，从操作端组的操控请求集合中获取具有最早接收时间的远程操控请求，且在操作端组对应的操作对象组中的各操作对象均未被远程操控的情况下，向发送该远程操控请求的操作端发送允许远程操控的权限信息，并向该操作端发送其他各操作对象的状态描述序列中的状态描述信息，使操作端根据接收到的状态描述信息构建相应操作对象的在线状态。本发明提高了多个操作端对多操作对象进行远程操控的易用性及准确性。
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公开(公告)号：CN102139768B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010522829.X
申请日：2010-10-28
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行的攻角制导方法，通过仿真模拟分时间段获取攻角设计的预测值，对于每一时间段，利用飞行器同态预测模型，找到使飞行器的法向过载值始终处于期望的法向过载动平衡的波动区域内的攻角设计预测值，实现该时间段内的法向过载动态平衡；利用拟合方法，由攻角设计预测值得到飞行器实际再入飞行的攻角设计参数，确定飞行器再入飞行攻角设计值；在各飞行时刻引入阻力加速度积分比修正，使得实际再入飞行的阻力加速度积分值与攻角设计值下的预测阻力加速度积分值趋同，进而使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于预定区间上下波动，达到降低亚轨道再入飞行的法向过载峰值的目的。
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公开(公告)号：CN119536334A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411690134.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及了一种轨迹航程快速估计方法、系统及介质，一种轨迹航程快速估计方法，包括：将超声速滑翔飞行器的轨迹航程分为直线巡航段、圆弧转弯段、航向校准段与进场飞行段；基于飞行类型预测直线巡航段航程轨迹；对圆弧转弯段分为多段的子圆弧转弯段，依次预测每段所述子圆弧转弯段以预测完整的所述圆弧转弯段航程轨迹；预测得到航向校准段航程轨迹；预测得到进场飞行段航程轨迹；得到超声速滑翔飞行器的总航程轨迹数据。本发明采用几何图形计算的方式推算飞行轨迹，并根据推算出的轨迹计算飞行航程，计算量少且结果与飞行仿真基本一致，可用于对飞行轨迹及返场结果的快速判断。
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公开(公告)号：CN117270566A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311313273.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机下滑道切入制导方法，其根据飞机当前与下滑道之间的相对位置关系生成与飞机当前速度以及下滑道均相切的圆弧，无人机根据生成的圆弧实时计算飞机当前位置所处圆弧切线的倾角，无人机以倾角制导方式沿圆弧切入下滑道，当飞机当前倾角接近下滑道倾角时，切换制导策略，改为以倾角+高度的制导策略飞行。本发明构思合理，即使在切下滑道时的位置及速度均有较大程度的不确定性的情况下，也可平缓、稳定切入下滑道，制导策略的切换不会带来姿态的较大改变，过渡平缓，在大飞行包线的无人机上也有良好表现，适用于所有类型的无人机使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112085812A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010804192.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种超大规模卫星星座组网通信动态节点确定方法，具体为：计算卫星对地覆盖域或对空覆盖域的地心角和星下点的地心经度和地心纬度；求解其空间数据模型并进行分类修正和墨卡托投影，获得覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型，及卫星对天球的覆盖域墨卡托投影图和叠加多颗卫星覆盖域生成的星座覆盖图像，对超大卫星星座中的每一颗卫星计算可覆盖区域价值权重及该卫星可覆盖区域内可见卫星的价值权重和，并进一步确定在某一段时间内的节点卫星推荐序列，从所述节点卫星推荐序列获取动态节点。本发明可以快速和精确的确定星座中每颗卫星通信范围内可建立星间链路的其他卫星，并评价卫星的覆盖持续时间、区域范围等关键指标。
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公开(公告)号：CN105426341B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510724542.8
申请日：2015-10-29
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了复杂对象的参数辨识方法和装置；其中的方法包括：初始设置各粒子的位置；计算各粒子在迭代过程中的位置，根据各粒子的位置利用各粒子各自对应的一个激励响应数据组确定具有邻域历史最优位置的粒子；按照邻域历史最优位置从优到劣顺序从未被选取过的粒子中选取多个粒子，利用不同的多个激励响应数据组分别对当前选取的多个粒子的邻域历史最优位置进行误差评价；根据评价结果判断当前选取的粒子中是否存在满足预设误差要求的粒子，如果存在，则将满足预设误差要求的粒子的邻域历史最优位置所表示的参数值作为参数辨识结果，否则在未被选取的粒子达到预定数量时，返回评价操作，而在未被选取的粒子达不到预定数量时，返回初始设置操作。
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公开(公告)号：CN105890856A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610204575.4
申请日：2016-04-05
Applicant: 中国科学院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种双间隙机械机构的间隙解耦辨识方法，它包括：随机设定两个间隙的、记录两个间隙径向跳动时域曲线图、进行短时傅立叶变换、将振动分割为低频振动区间和高频振动区间、提取高低频振动区间中的高低频峰值频率、拟合、辨识等步骤。本发明在大量实验仿真测试的基础上，得出响应曲线中高频与低频的部分与双间隙的关联性，再进行拟合辨识，得出双间隙数值，提前预知双间隙机械运动机构间隙的变化，降低生产线产品的废品率，提高生产率。
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公开(公告)号：CN105259786A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510724520.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置；其中的方法包括：在驱动抓取有待辨识目标的机械臂转动的多个时刻，测量机械臂各臂节的角动量及航天器的角动量；产生待辨识目标的质量和质心位置，并利用多组角动量、当前产生的辨识目标的质量及质心位置根据预设的运动学模型计算获得待辨识目标的多个转动惯量；根据当前获得的多个转动惯量评估待辨识目标的当前转动惯量误差，在误差不符合预定误差要求时，返回产生并计算过程，否则，将当前计算获得的转动惯量、当前产生的待辨识目标的质量及质心位置作为待辨识目标的转动惯量、质量以及质心位置。本发明节约了航天器宝贵的燃料，提高了待辨识目标的惯性参数辨识精度且具有较理想的泛用性。
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公开(公告)号：CN102139766A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010522816.2
申请日：2010-10-28
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行的设计攻角获取方法，将亚轨道再入飞行分为若干时间段，通过建立并利用亚轨道再入飞行的同态预测模型，获取各时间段的时刻值；通过利用同态预测模型的迭代，获取各时间段内使飞行器再入法向过载维持在预定波动区间中的攻角设计值；使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于预定区间上下波动，达到降低亚轨道再入飞行的法向过载峰值的目的。
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