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公开(公告)号：CN110794422A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910951422.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 歌尔股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/42 , G01S7/48 , G01S7/4915
Abstract: 本发明涉及数据采集技术领域，尤其是一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法。本发明实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2-T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。本发明的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法，算法简单易行，计算速度迅速，能够收集准确的深度信息，满足机器人开发端或是应用端的使用需求，有效避免错误的深度数据被收集而影响机器人的建模等工作。
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公开(公告)号：CN106846401B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201611247234.1
申请日：2016-12-29
Applicant: 歌尔股份有限公司
Inventor： 宋林东
Abstract: 本发明公开了一种双摄模组的检测方法及设备。该双摄模组包括第一摄像单元和第二摄像单元，该方法包括：在所述第一摄像单元与所述第二摄像单元按标定位置设置完成后，触发所述双摄模组拍摄平行设置于所述双摄模组上方的双十字图样，以获取所述第一摄像单元拍摄的第一检测图像和所述第二摄像单元拍摄的第二检测图像；根据所述第一检测图像、所述第二检测图像获取检测参数，以用于获取所述双摄模组的检测结果。根据本发明，可以快速且准确地获取双摄模组的相对倾斜角度以及相对旋转角度，实施简单，易于推广。
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公开(公告)号：CN109118702A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811151379.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 歌尔股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种火灾检测方法、装置和设备，该方法包括：通过TOF深度模组获取深度图像和红外图像；对比所述深度图像与预设参考深度图像，获得第一对比结果；对比所述红外图像与预设参考红外图像，获得第二对比结果；根据所述第二对比结果与多个连续所述第一对比结果，确定是否存在火灾。通过将深度图像对应的深度灰度差值和红外图像对应的红外灰度差值进行对比，最终确定是否发生火灾，并进一步地可以基于图像确定发生火灾的位置，能够快速准确的确定是否发生火灾，并能够为工作人员提供发生火灾的准确位置信息和对应的图像信息。
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公开(公告)号：CN106791804B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611046563.X
申请日：2016-11-23
Applicant: 歌尔股份有限公司
Inventor： 宋林东
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种用于摄像头模组的污点检测方法及装置，该方法包括：获取摄像头模组拍摄均匀光板得到的图像；对图像进行亮度分阶，得到图像的亮度等高线数据；确定图像的最亮中心点；将图像划分为各图像区域，其中，每一图像区域具有邻近和远离最亮中心点的第一和第二边缘；计算从各图像区域中选出的待检测区域的第一边缘的平均亮度A1和第二边缘的平均亮度A2；计算待检测区域的实际最大亮度差等于平均亮度A1与平均亮度A2的差值的绝对值；根据亮度等高线数据，计算待检测区域的理论最大亮度差；判断实际最大亮度差与所述理论最大亮度差之间的差值是否大于设定的亮度阈值，如是，则确定所述图像在所述待检测区域存在污点。
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公开(公告)号：CN107564051A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710790832.1
申请日：2017-09-05
Applicant: 歌尔股份有限公司
Inventor： 宋林东
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开一种深度信息采集方法，包括对深度关系进行标定；垂直于待测物体方向发射第一激光图案，第一激光图案经待测物体表面反射形成第二激光图案；在垂直于待测物体方向接收第二激光图案；计算第二激光图案中采样点位置的像素密度值；根据标定的深度关系，确定像素密度值对应采样点的深度值。本发明还公开一种深度信息采集系统。本发明的方法和系统具有计算速度快、复杂度低、采集效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，深度图像分辨率可基于采样点的设计进行调整，适用于不同尺寸和不同精度要求的待测物体的深度信息采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105376539B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510791210.1
申请日：2015-11-17
Applicant: 歌尔股份有限公司
Abstract: 本发明公开了镜头模组色差的矫正方法、镜头模组色差的矫正系统、镜头模组、以及拍照设备，首先获取当前环境色温值；从镜头模组的色温‑色温参数对应关系曲线中查找出镜头模组在环境色温值下的色温参数；从标样镜头模组的色温‑色温参数对应关系曲线中查找出标样镜头模组在环境色温值下的色温参数；计算两者的相对差值，并根据相对差值对镜头模组拍摄的图像的色差进行矫正使得镜头模组在环境色温值下拍摄的图像的色差靠近或达到标样镜头模组在环境色温值下拍摄的图像的色差。本发明能够对镜头模组色差进行动态矫正，矫正准确度高、效果好。
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公开(公告)号：CN106846401A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611247234.1
申请日：2016-12-29
Applicant: 歌尔股份有限公司
Inventor： 宋林东
Abstract: 本发明公开了一种双摄模组的检测方法及设备。该双摄模组包括第一摄像单元和第二摄像单元，该方法包括：在所述第一摄像单元与所述第二摄像单元按标定位置设置完成后，触发所述双摄模组拍摄平行设置于所述双摄模组上方的双十字图样，以获取所述第一摄像单元拍摄的第一检测图像和所述第二摄像单元拍摄的第二检测图像；根据所述第一检测图像、所述第二检测图像获取检测参数，以用于获取所述双摄模组的检测结果。根据本发明，可以快速且准确地获取双摄模组的相对倾斜角度以及相对旋转角度，实施简单，易于推广。
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公开(公告)号：CN109862337B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910283765.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 歌尔股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种投影光学系统色彩校正方法、装置及计算机可读存储介质，所述投影光学系统色彩校正方法包括：获取参考光源发出的第一光学信号强度值；获取所述投影光学系统的第二光学信号强度值；将所述第一光学信号强度值与所述第二光学信号强度值进行计算；根据所述第一光学信号强度值与所述第二光学信号强度值的计算结果，对所述投影光学系统进行调整。本发明提供一种投影光学系统色彩校正方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中投影模组的色彩校正没有统一的检验标准，导致投影产品的品质一致性较低的问题。
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公开(公告)号：CN110087046B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910182175.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 歌尔股份有限公司
Inventor： 宋林东
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明实施例提供一种投影仪清晰度检测方法、装置、系统和设备，该方法包括：获取投射到光幕上的水平条纹图像和垂直条纹图像；其中，所述水平条纹图像和垂直条纹图像的中心点与所述光幕的中心点对齐；根据获取的所述水平条纹图像和所述垂直条纹图像，计算所述投影仪的清晰度。通过上述技术方案，根据水平条纹图像、垂直条纹图像的灰度值，和预设的黑阈值、白阈值，计算得到投影仪的清晰度。
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公开(公告)号：CN111223111A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010011864.9
申请日：2020-01-03
Applicant: 歌尔股份有限公司
Abstract: 本发明属于深度图像测试技术领域，公开了一种深度图像轮廓生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待测试图片中选取待测试物体所处的目标区域，对所述目标区域分别进行第一伪彩色标识，获得目标标识结果，然后根据所述目标标识结果确定待测试物体的特征位置，最后根据所述特征位置生成所述待测试物体的深度图像轮廓。通过上述方式，实现了精确获取深度图像轮廓，从而使得到的图像轮廓更细节化和直观化。
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