公开(公告)号：CN108818615A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810572941.0

申请日：2018-06-06

Applicant: 江南大学

Inventor： 王琨 ,  郑智磊 ,  王诚意 ,  李可 ,  张秋菊

IPC: B25J18/02 ,  B25J9/12 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种弹射式快速抓取机器人，包括发射机构、底座、收缩机构和粘附抓取机构，发射机构包括由大到小依次嵌套连接的套筒一、套筒二、套筒三和套筒四，套筒四内嵌套连接有发射机构末端，套筒二、套筒三和套筒四的筒壁上均开有若干槽道，相邻的套筒之间、以及套筒四与发射机构末端之间通过多根圆柱销进行连接，每根圆柱销外套有弹簧；收缩机构包括底座上安装的伺服电机和转轴，伺服电机输出轴与转轴连接，转轴上固定有非弹性绳的始端，弹性绳的末端与发射机构末端相连；粘附抓取机构包括粘附板，所述粘附板与发射机构末端通过连接装置相连接；与传统的抓取机器人相比，具有速度快、抓取范围广、机动性强、环境适应性强等特点。

公开(公告)号：CN104842359B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510284583.X

申请日：2015-05-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 王琨 ,  张铁虎 ,  吴暄 ,  张秋菊

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人技术和机械制造领域，涉及一种弹射抓取机器人，它包括基座，方向调整机构，发射机构，收缩机构，粘附抓取机构和控制系统。本发明的弹射抓取机器人能够通过压缩弹簧的形变产生弹力实现机器人抓取机构的弹射，并通过收缩机构实现机器人抓取机构的收回，还可通过调整发射机构的弹射方向实现多方位抓取或越障抓取。本发明的弹射抓取机器人具有结构简单，抓取速度快，抓取距离远等优点，能够解决传统工业机器人本体不能移动、抓取空间受限的问题，提高产品分拣、传输等工作效率，同时还可用于农业等相关领域。

公开(公告)号：CN210361345U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201920719192.X

申请日：2019-05-17

Applicant: 江南大学 ,  南京星辰智能科技有限公司

Inventor： 王琨 ,  蔡嘉辉 ,  董康 ,  王诚意

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种仿动物舌的软体机器人手，包括供能模块，其上连接有舌状执行机构，其包括黏附层，其内部形成一端开口的半封闭腔体，黏附层通过所述开口与供能模块对接，黏附层另一端呈仿舌尖形结构，黏附层的表面上均布有仿丝状乳头结构；腔体内设有仿舌主体结构，其上沿轴向等间距套设有多个伸缩环，仿舌主体结构通过伸缩环与黏附层的内壁连接；仿舌主体结构内部中间嵌入一根支撑筋，其两侧面上沿长度方向分别粘附有一层结缔组织结构，其外侧面上沿长度方向，粘附有多条平行设置的呈矩形条状的翻转层；仿舌主体结构内部两侧分别嵌有横肌，横肌与仿舌主体结构的内壁之间设有一层弯曲筋。本实用新型具有黏取功能，适用场合广泛。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210361344U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201920715755.8

申请日：2019-05-17

Applicant: 江南大学 ,  南京星辰智能科技有限公司

Inventor： 王琨 ,  董康 ,  蔡嘉辉 ,  王诚意

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种具有表面微结构的柔性手爪，包括电机，其输出轴端部通过连接体连接有弯曲抓取机构；连接体内部设有导气通路，其一端与设置在连接体一侧表面上的充气嘴连通，另一端与弯曲抓取机构连通；弯曲抓取机构的结构为：包括柔性手指指板，其顶端与连接体的底面连接，底端为自由端，柔性手指指板一侧面上连接有弹性体，弹性体由多个相互连通的气囊沿长度方向依次顺接成整体，每个气囊的内部具有充气腔体，相邻两气囊的充气腔体之间通过气路通道相连通，位于最顶部的气囊的充气腔体与所述导气通路连通；在未充气状态下，气囊的充气腔体体积沿远离连接体的方向依次递减。本实用新型能满足形状复杂、结构规则物体的有效抓取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210365880U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201920719160.X

申请日：2019-05-17

Applicant: 江南大学 ,  南京星辰智能科技有限公司

Inventor： 王琨 ,  王诚意 ,  董康 ,  蔡嘉辉

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型涉及一种具有表面黏附能力的夹持器，包括安装块，其中部通过固定杆连接电机，其输出轴与一根滚珠丝杆连接，滚珠丝杆上旋有与其配合的滚珠螺母；安装块的两侧分别铰接有第一连杆的一端，两根第一连杆的另一端分别固定连接第二连杆的一端，两根第二连杆的另一端上分别设有末端夹持板，两个末端夹持板相对设置，每个末端夹持板内侧面上设有若干黏附微结构；还包括两根第三连杆，两根第三连杆一端分别铰接在所述滚珠螺母的两侧，两根第三连杆另一端分别铰接在两根第一连杆的中部；本实用新型夹持器成对称结构，能对表面光洁度较低和柔、脆物进行有效抓取，抓取效率和稳定性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利