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公开(公告)号：CN205801464U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620073630.6
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种微小型模块化AUV，属于水下机器人技术领域，包括头部段、槽道段、能源段、通讯导航段、尾部段和推进段，还包括横推进器、纵推进器、充电孔、天线、翼板和尾推进器，所述的头部段、槽道段、能源段、通讯导航段和尾部段之间通过分别通过连接件进行密封连接，槽道段上设有两个相互垂直的槽道孔，能源段上设有充电孔，通讯导航段上通过支杆设有天线，尾部段的后面设有推进段。本实用新型的有益效果为：具有重量小、造价低、实用方便等一系列优点，采用模块化设计方法，可实现模块之间结构互换和电气的互连，提高了功能组合和扩展的能力，满足了各种情况的需要；此外通过合理的推进器布置，可以实现六自由度的灵活运动。
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公开(公告)号：CN205335567U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620073633.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: H01R24/00 , H01R13/621 , H01R13/52 , H01R13/625
Abstract: 本实用新型提供了一种模块化AUV的端口连接装置，属于水下机器人技术领域，包括右壳体、右连接头、左连接头和左壳体，还包括连接槽、连接块、航空插头、左固定板和右固定板，所述的右壳体和左壳体的连接段分别设有右连接头和左连接头，右连接头和左连接头断面上分别设有左固定板和右固定板，右连接头上设有连接槽，左连接头的相对位置设有连接块。本实用新型的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉（一颗或没有）便可实现两模块之间的机械和电气连接，安装和拆卸过程都非常方便，实现了AUV设计结构的模块化，使得AUV系列化和市场化应用成为可能。
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公开(公告)号：CN205327378U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620073629.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种微型模块化AUV尾部布置结构，属于水下机器人技术领域，包括尾部隔离舱和尾部外壳，还包括油管、密封套、电机控制器、压力传感器、板螺母和尾翼、尾部隔离舱里面依次设有节点控制器支撑架、后部漏水传感器、抛载系统，尾部外壳上设有推进器和尾翼，节点控制器支撑架上设有支撑节点控制器和电机控制器，尾部隔离舱下部设有抛载系统。本实用新型的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化设计，从而可以方便的对尾部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能；此外能够改善AUV在水下运行过程中产生的阻力问题，并且能有效合理的布置尾部舱内各元件，极大的提高空间利用率，能实现AUV的灵活运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206155759U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201620073628.9
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种微型水下推进器，包括外壳、螺旋桨轴、螺旋桨、减速器、电机和磁耦合器，还包括耐压管、外壳连接套、螺旋桨轴套、牺牲阳极、电机散热架，所述的外壳围成舱体，舱体内依次设有电机、减速器和磁耦合器，磁耦合器的一端与减速器的输出端相连，另一端与螺旋桨轴相连，螺旋桨轴上设有螺旋桨，并通过牺牲阳极进行固定，外壳的后端通过耐压管固定套与耐压管相连接，所述的外壳与螺旋桨轴套连接，且连接处设有磁隔离头。本实用新型的有益效果为：结构紧凑而合理，缩小推进器体积，降低动力损失，有效解决了电机散热问题，使电机可以长时间超功率运行，采用耐压管作为电线的水下通道，解决水下推进器能源与控制信号传输不便的问题。
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公开(公告)号：CN206305107U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621358881.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下空化清洗机器人，属于水下机器人技术领域，包括机器人模块和清洗模块，所述的机器人模块包括浮力材料一、垂直推进器、框架、水平推进器、LED灯、摄像头、总控制舱和前后推进器，所述的清洗模块包括传动舱、滚轮、喷头、保护罩、浮力材料二、舵机舱和分控制舱，所述的清洗模块通过连接架与机器人模块的框架相连，传动舱内设有一根丝杠和驱动舵机，丝杠与保护罩的连接头相连，清洗模块的四角处设有通过舵机进行驱动的滚轮。本实用新型的有益效果为：具有结构合理、清洗效率高、安全可靠等优点，采用模块化设计，可以代替潜水员进行水下作业，同时设有滚轮式的定位导航装置，可以保证清洗作业的顺利进行，智能化程度高，使用方便。
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公开(公告)号：CN206068108U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620656357.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用提供了一种鲹科类仿生机器鱼，属于水下机器人技术领域，包括鱼尾、尾部传递机构、尾部舵机、电池、控制器、胸鳍舵机、开关和鱼身，还包括压力传感器、密封筒、电子罗盘、浮力调节缸、直线电位计、浮力电机、摄像头和胸鳍，所述的鱼尾通过尾部传动机构与尾部舵机连接，鱼身内设有密封筒和浮力调节缸，密封筒内设有电池、控制器和胸鳍舵机，浮力调节缸的后端设有浮力电机，鱼身头部设有开关和摄像头。本实用的有益效果为：结构合理，新颖巧妙，能够搭载多种信息采集模块进行数据采集，同时能适应多种环境下的作业需求，具有良好的机动性能和推进效率，模块化设计便于制造、安装和调试，简化了复杂零件的设计与加工，降低了成本。
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公开(公告)号：CN205336078U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620079256.0
申请日：2016-01-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 本实用新型提供了一种水下推进器用模块化磁耦合联轴器，属于联轴器装置技术领域，包括输入轴、母连接头、母磁铁、公磁铁、公连接头、输出轴和隔离套，其特征在于，所述的输入轴的一端与母连接头通过螺钉相固定连接，母连接头内壁面上设有母磁铁，输出轴的一端与公连接头相连接，公连接头的外壁面上设有公磁铁，母连接头和公连接头之间设有隔离套。本实用新型的有益效果为：采用的永磁体结合瓦形和方形永磁体的特点，创新性的提出采用楔形永磁体，不仅能够改变充磁方向，还能使磁力线的方向逐渐变化，使装置的气隙产生最大的磁通密度而提高传动扭矩，同时可以有效防止在高速旋转时，永磁体容易被甩出的问题。
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公开(公告)号：CN205327379U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620073631.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种模块化AUV尾部推进结构，包括壳体、把手、节点控制器、抛载系统、密封圈、翼板、螺旋桨、导流罩、磁耦合器和电机，还包括标准连接件、电位计、同步轮、舵机、联动轴、漏水传感器、万向节和翼板驱动系统，壳体上设有把手，壳体内部的前侧设有节点控制器和抛载系统，壳体内部的后侧通过电机、磁耦合器与螺旋桨连接，导流罩通过支杆固定在壳体，螺旋桨后端设有翼板，壳体的前端面上设有标准连接件与航空插头，磁耦合器的下侧设有漏水传感器。使得AUV系列化成为可能；将翼板的驱动结构设置在导流罩内部，节省了布置空间，还使的AUV整体流线性优化，减小了航行阻力，同时通过十字翼板，可以破坏尾流收缩现象，增大推进效率。
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