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公开(公告)号：CN112884049B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202110210175.5
申请日：2021-02-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种在输入图像中检测注册图像的方法及相关装置、设备，其中方法包括：获取注册图像中的至少两个注册特征点，以及输入图像中的与注册特征点对应的至少两个输入特征点；根据注册特征点以及注册特征点对应的输入特征点，计算注册图像到输入图像的关系矩阵，获得至少一个关系矩阵；分别利用关系矩阵获得输入图像与注册图像之间的对应点对，计算对应点对之间的相似度，将最大的相似度所对应的关系矩阵确定为最优关系矩阵；根据最优关系矩阵在输入图像中检测注册图像。能够检测小尺寸的注册图像在输入图像的位置。
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公开(公告)号：CN112906558B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110183604.4
申请日：2021-02-08
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种图像特征的提取方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像，并获取对待处理图像和待处理图像的上一帧图像进行特征跟踪时获取到的目标跟踪特征；通过目标跟踪特征在待处理图像中确定特征提取区域；在特征提取区域中确定候选特征点和候选特征点的质量值；并根据候选特征点的质量值和目标跟踪特征确定待处理图像的目标图像特征。本公开实施例通过候选特征点的质量值来确定待处理图像的目标图像特征的方式，能够化了数据计算过程，减少CPU的消耗，以及提高特征提取的精度，得到更加精准的图像特征。
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公开(公告)号：CN114791291B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210398679.9
申请日：2020-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质。所述方法包括：获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定。
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公开(公告)号：CN117949013A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311848992.9
申请日：2023-12-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉惯性跟踪定位的系统初始化方法、特征跟踪方法、终端设备以及计算机存储介质，包括：从多帧视觉图像中获取两帧视觉初始化帧，获取视觉初始化点三维坐标；利用视觉初始化点三维坐标以及滑窗内除两帧视觉初始化帧之外的其余视觉图像帧的重投影误差，建立第一求解方程；基于陀螺仪数据的预积分结果，设置其余视觉图像帧的相机角度；利用每一其余视觉图像帧最近的视觉初始化帧的相机位姿，作为位姿初值；通过最小化第一求解方程中的重投影误差，求解首帧以外的其余视觉图像帧的相机位姿。本申请方法使用了紧耦合的视觉图像和陀螺仪信息进行三维重建，一方面能够处理小视差的场景，另一方面能够提升三维重建的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN116972835A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310899963.9
申请日：2023-07-20
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：在视觉惯性定位系统的运行过程中，从视觉惯性定位系统中获取待处理图像、参考跟踪点的跟踪信息和惯性信息；其中，待处理图像是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，参考跟踪点的跟踪信息是基于视觉传感器采集的历史处理图像确定的，惯性信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；确定待处理图像中与参考跟踪点匹配的目标跟踪点，以及目标跟踪点的位置信息；基于目标跟踪点的位置信息和参考跟踪点的跟踪信息，确定视觉传感器对应的位姿约束；基于位姿约束和惯性信息，确定所述视觉惯性定位系统中的状态量。
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公开(公告)号：CN113361365B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110606804.6
申请日：2021-05-27
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位方法和装置、设备及存储介质。该定位方法包括：获取由若干图像帧构建的先验结构化平面；获取设备拍摄的当前图像帧；确定当前图像帧以及至少一历史图像帧之间的匹配特征点对与先验结构化平面之间的第一关联关系；利用第一关联关系获取设备的定位结果。上述方案，能够提高设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN112432637B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011379583.5
申请日：2020-11-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送第k个第一定位请求，第k个第一定位请求中包括第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；在接收到第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，第k个第二定位结果是第一电子设备对第k帧环境图像进行本地定位得到的；根据第k个第三定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示。本公开实施例可实现提高定位的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113055598B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110321774.4
申请日：2021-03-25
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： H04N5/232 , H04M1/72454 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种朝向数据补偿方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其中，补偿方法包括：获取预定时间内拍摄的图像序列的第一朝向数据序列以及拍摄时间序列；及获取所述预定时间内朝向计的第二朝向数据序列；根据所述第一朝向数据序列、所述第二朝向数据序列、所述拍摄时间序列计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度；根据所述偏移速度得到每一第二朝向数据对应的补偿数据；基于所述补偿数据对所述第二朝向数据序列中每一所述第二朝向数据进行补偿。用以对偏航角进行补偿，从而消除或减小偏航角偏移对追踪精度带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN113029134B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110232556.3
申请日：2021-03-02
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请提供了一种视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：采用离线标定的参数对视觉惯性系统进行首次初始化；对所述视觉惯性系统的稳定状态和跟踪状态进行判定，以得到第一热启动参数；根据该稳定状态和跟踪状态对所述第一热启动参数进行更新；基于上一次更新得到的第二热启动参数对所述视觉惯性系统进行当前时刻的初始化。本申请实施例有利于提升视觉惯性系统初始化的速度。
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公开(公告)号：CN114022556A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111356493.9
申请日：2021-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位初始化方法、装置和计算机可读存储介质，其中，定位初始化方法包括：获取定位设备在静止状态下状态变量的先验信息；基于所述状态变量的先验信息，确定所述状态变量的初始值；其中，所述状态变量用于定位，且包括视觉状态变量和惯性状态变量；在运行定位过程中，对所述状态变量进行更新；在确定更新后的所述状态变量满足收敛的情况下，确定定位初始化完成。上述方案，能够使初始化过程具有较高的稳定性。
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