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公开(公告)号：CN111311588B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010130949.9
申请日：2020-02-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本公开涉及一种重定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取当前关键帧的特征点和所述特征点的特征描述子；根据所述当前关键帧的特征描述子和各已有关键帧的特征描述子，从各已有关键帧中确定出候选关键帧；根据所述当前关键帧的特征点和各候选关键帧的特征点，从各候选关键帧中筛选出回环关键帧；根据所述当前关键帧与所述回环关键帧进行重定位。本公开实施例可提升重定位精度。
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公开(公告)号：CN111882666B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010699880.1
申请日：2020-07-20
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本申请公开了一种三维网格模型的重建方法及其装置、设备、存储介质，其中，三维网格模型的重建方法包括：对目标图像进行特征提取，得到目标特征信息；其中，目标图像包含待重建对象；基于目标特征信息，确定待重建对象的显著性区域；根据显著性区域，构建待重建对象的最终三维网格模型。上述方案，能够重建到细节明显的三维网格模型。
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公开(公告)号：CN112229424B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011281318.3
申请日：2020-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质。所述方法包括：获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定。
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公开(公告)号：CN113190120A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110510890.0
申请日：2021-05-11
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请涉及一种位姿获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取第一图像，其中，第一图像为电子设备针对待扫描对象扫描得到的图像；响应于第一位姿信息缺失或无效，获取第二图像，并根据第二图像和空间模型确定第一位姿信息，其中，第二图像为电子设备针对待扫描对象扫描得到的图像，第一位姿信息为电子设备和/或待扫描对象的位姿信息，其中，第二位姿信息为电子设备和/或待扫描对象的位姿信息；根据第一图像、空间模型和第一位姿信息，确定第二位姿信息；响应于第二位姿信息与第一位姿信息符合预设的第一条件，输出第二位姿信息；否则，确定第一位姿信息无效。
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公开(公告)号：CN113012226A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110304172.8
申请日：2021-03-22
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请公开了一种相机位姿的估计方法、装置、电子设备及计算机存储介质。方法包括如下步骤：获取相机拍摄的输入图像中投影图像的位置信息，位置信息包括投影角点坐标，投影角点坐标为注册图像的顶点投影到输入图像上的坐标；根据投影角点坐标确定注册图像的两个消失点的坐标；基于消失点之间的几何约束，确定相机相对注册图像的相机位姿。通过上述方式，本申请能够快速且准确地估计相机位姿。
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公开(公告)号：CN112907629A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110181558.4
申请日：2021-02-08
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种图像特征的跟踪方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取惯性测量单元IMU数据和图像传感器检测到的图像数据；通过IMU数据，确定图像数据中当前图像相对于上一帧图像的旋转角度，以及图像传感器采集当前图像时的角速度；根据角速度和旋转角度确定目标窗口尺寸下的光流窗口；利用确定出的光流窗口对当前图像和上一帧图像进行光流跟踪处理，得到对上一帧图像和当前图像进行特征跟踪时获取到的当前跟踪特征。本公开实施例通过角速度和旋转角度自适应确定相匹配的目标窗口尺寸下的光流窗口的方式，能够进一步降低光流跟踪的能耗，从而避免由于CPU消耗较大导致的掉帧问题。
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公开(公告)号：CN112229424A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011281318.3
申请日：2020-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质。所述方法包括：获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定。
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公开(公告)号：CN111311588A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010130949.9
申请日：2020-02-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本公开涉及一种重定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取当前关键帧的特征点和所述特征点的特征描述子；根据所述当前关键帧的特征描述子和各已有关键帧的特征描述子，从各已有关键帧中确定出候选关键帧；根据所述当前关键帧的特征点和各候选关键帧的特征点，从各候选关键帧中筛选出回环关键帧；根据所述当前关键帧与所述回环关键帧进行重定位。本公开实施例可提升重定位精度。
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公开(公告)号：CN110119649A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810114363.6
申请日：2018-02-05
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种电子设备状态跟踪方法、装置、电子设备及控制系统，该方法包括：在同时定位与地图构建SLAM系统针对电子设备所在的环境所生成的地图的关键帧集合中，确定与状态跟踪丢失的当前帧相匹配的目标关键帧；根据所述目标关键帧和所述当前帧确定电子设备的镜头位置和镜头朝向；基于所确定的所述镜头位置和所述镜头朝向进行所述电子设备的视觉状态跟踪。该方法实现跟踪丢失后，可快速恢复跟踪状态。
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公开(公告)号：CN112348889B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011148780.6
申请日：2020-10-23
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种视觉定位方法及相关装置、设备，其中，视觉定位方法包括：获取相机的重力信息；利用重力信息，获取相机在预设运动状态下拍摄的当前图像的相机位姿参数；基于当前图像的相机位姿参数，获取当前图像之后的待处理图像的相机位姿参数。上述方案，降低视觉定位技术的使用成本、扩大视觉定位技术的使用范围。
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