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公开(公告)号：CN103266589A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310197038.8
申请日：2013-05-24
申请人： 浙江大学宁波理工学院
IPC分类号： E02D1/00
摘要： 本发明公开了一种土体分层沉降监测设备的整体式沉降板安装装置，它包括导向管（1）和多个沉降板（2），每个沉降板（2）上设有承托支板（3），每块承托支板（3）上设有导向孔（4），导向孔（4）内滑配合有插销（5），插销（5）长度小于导向孔（4）的深度；导向管（1）外壁固定有一个气囊（6），气囊（6）上固定有多层顶推杆（8），多层顶推杆（8）与多块承托支板（3）一一等高，外套筒（9）上设有多个过孔（11），每层的每根顶推杆（8）的外端穿过外套筒（9）的过孔（11）插入同高度的承托支板（3）的一个导向孔（4）的内端。该安装装置将沉降板（2）安装到测量孔孔壁的过程精确、方便、可靠。
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公开(公告)号：CN118913078A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410956962.8
申请日：2024-07-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B7/16
摘要： 本发明公开了一种柔性多向弯曲传感器的制备方法；该方法包括制备与弯曲传感器的柔性基底形状适配的刚性模具；将制备所述柔性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内；所述柔性材料冷却后形成所述柔性基底，将制备所述弯曲传感器的传感单元的液态金属设置到所述柔性基底的对应位置处；形成所述传感单元；通过所述柔性材料对所述柔性基底的侧面进行封装；形成所述弯曲传感器。本发明将制备柔性基底的柔性材料溶化后倒入到所述刚性模具内，制成柔性基底，使柔性基底能够适应于不同关节。之后再将液态金属设置到柔性基底上，与第一电极和第二电极行程传感单元，最后再通过柔性材料进行封装，最终使得弯曲传感器具有较好的性能。
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公开(公告)号：CN118209056A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621290.5
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种光波导弯曲传感器，包括发光件、导光模块和感光模块，发光件和感光模块分别位于导光模块的两端；导光模块包括纤芯层、第一染色层、第二染色层和外包层，纤芯层位于所述导光模块的中心，第一染色层和第二染色层分别位于纤芯层的两侧，外包层包裹在纤芯层、第一染色层和第二染色层的外围；发光件用于发射光源，光源可在导光模块中传导，光源由纤芯层传导至第一染色层和第二染色层处，第一染色层和第二染色层用于对光源染色，获取染色光；感光模块用于根据染色光的色度判断导光模块的弯曲角度。还公开了集成上述传感器的鱼形机器人和爪形机器人。本发明可以精准检测导光模块的弯曲角度，具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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公开(公告)号：CN117281508A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311316946.4
申请日：2023-10-10
申请人： 浙江福祉科创有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于可穿戴式传感器的上肢姿态测量与校准方法，属于可穿戴传感器领域。该方法仅使用两个分别放置在人体上肢大臂和小臂的可穿戴传感器，利用惯性传感器单元测量大臂和小臂的姿态角，可以测量并输出用户在进行康复训练时的上肢肩关节和肘关节的实时关节角度，用于评价用户上肢康复运动效果。本发明适用场景广，佩戴要求宽松，使用方便，不受场地限制，低成本，而且可以精确的实时获取用户上肢姿态，拥有较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN113814958B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110995606.3
申请日：2021-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种无动力液压外骨骼及其控制方法，该无动力液压外骨骼使用一个三位四通换向阀对高压油路进行换向，使之始终对支撑腿侧的外骨骼提供助力，而摇摆腿侧的外骨骼不提供助力。行走产生的内部泄漏和容积损失由补油缸进行补充，配合蓄能器保持高压，同时减小载荷的震动，减小人体与背包间的接触力，提升舒适度。该外骨骼对人体行走过程中背负的重物提供支撑，减少负重行走的能量消耗。其非拟人化自由度布局可以防止外骨骼干扰人体自然步态。由于没有液压泵提供动力，外骨骼本身能耗大大降低，提升了外骨骼的续航能力，同时更加轻便。(56)对比文件王记彩;孙贤杰;刘若竹;余健.人类负重外骨骼结构驱动系统设计及研究.液压与气动.2018,(第04期),全文.张乐;王海波;吴小笛;范曙远;张龙.单作用缸驱动的负重外骨骼容积调速液压动力单元分析.科学技术与工程.2019,(第012期),全文.
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公开(公告)号：CN116617768A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310563696.8
申请日：2023-05-18
申请人： 山西浙大新材料与化工研究院 , 浙江大学 , 珠海菲伯过滤材料有限公司 , 中国辐射防护研究院
IPC分类号： B01D39/14 , B01D39/16 , B01D39/20 , B32B27/02 , B32B27/34 , B32B27/12 , B32B7/12 , B32B37/12 , B32B37/06 , B32B37/10
摘要： 本发明提供了一种纳米芳纶纤维膜/玻璃纤维复合材料，属于过滤材料技术领域。复合材料包括交替设置的纳米芳纶纤维膜和玻璃纤维滤纸，所述纳米芳纶纤维膜的总层数为1～5层，所述纳米芳纶纤维膜/玻璃纤维复合材料的上下表面为玻璃纤维滤纸；所述纳米芳纶纤维膜和玻璃纤维滤纸之间通过阳离子胶粘结。本发明采用纳米芳纶纤维膜与玻璃纤维滤纸进行复合得到复合材料，作为水过滤材料使用，复合材料的上下表面为玻璃纤维滤纸，起到支撑作用，提高复合材料的纳污量，而纳米芳纶纤维膜在层间能够提高复合材料的过滤精度。
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公开(公告)号：CN115854073A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211472165.X
申请日：2022-11-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16K11/085 , F16K31/04 , F16K31/44 , F16K37/00 , F16K41/02 , F16K27/06 , F16K27/08 , F15B13/02 , F15B21/08 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法，涉及换向阀设计领域。该阀主要包括：阀体、第二阀套、第二阀芯、第一阀套、第一阀芯、传动轴组件，以及T1油口槽组、P1油口槽组、A油口槽组、B油口槽组、P2油口槽组和T2油口槽组。该换向阀通过控制阀芯相对阀体的旋转运动实现油路的接通、切断、换向功能，在小体积的阀体内实现较大的油液流通量，并且所需的驱动扭矩及功率很小，仅需一个小电机即可完成对机器人腿足的屈曲和伸展，并实时跟踪一定范围内的目标压差。本发明具有体积小、重量轻、低能耗、响应快、通量大、流阻小等优良特性，可代替国内同类型产品。
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公开(公告)号：CN114680424B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210394521.4
申请日：2022-04-14
申请人： 浙江大学 , 浙江福祉科创有限公司
IPC分类号： A43B7/1415 , A43B7/20 , A43B7/1467 , A43B3/34 , A43B3/44
摘要： 本发明公开了一种动态调节的柔性足弓‑足踝系统及其控制方法。左脚、右脚柔性足弓‑足踝模块均和气压源、传感控制模块连接；左脚、右脚柔性足弓‑足踝模块的结构相同，柔性足弓‑足踝模块中的鞋与传感控制模块电连接，鞋内安装有柔性驱动器，柔性驱动器通过气管和电磁开关阀与气压源相连，电磁开关阀均与传感控制模块电连接；鞋穿着于穿戴者脚上，根据穿戴者的步态，传感控制模块通过控制电磁开关阀的开闭来控制对应柔性驱动器所在气路的通断，进而控制各个柔性驱动器的状态，从而动态调节各个柔性驱动器对穿戴者的足弓和踝关节处的支撑力。本发明的系统能够与穿戴者的足弓和足踝处紧密贴合，并且仅在需要时进行支撑，可以起到正常的助力效果。
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公开(公告)号：CN113116340B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
申请人： 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN113116340A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
申请人： 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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