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公开(公告)号：CN118209056A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621290.5
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种光波导弯曲传感器，包括发光件、导光模块和感光模块，发光件和感光模块分别位于导光模块的两端；导光模块包括纤芯层、第一染色层、第二染色层和外包层，纤芯层位于所述导光模块的中心，第一染色层和第二染色层分别位于纤芯层的两侧，外包层包裹在纤芯层、第一染色层和第二染色层的外围；发光件用于发射光源，光源可在导光模块中传导，光源由纤芯层传导至第一染色层和第二染色层处，第一染色层和第二染色层用于对光源染色，获取染色光；感光模块用于根据染色光的色度判断导光模块的弯曲角度。还公开了集成上述传感器的鱼形机器人和爪形机器人。本发明可以精准检测导光模块的弯曲角度，具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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公开(公告)号：CN118370534B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410806235.3
申请日：2024-06-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种步态分析方法和系统，该方法包括步骤：获取小腿部位的深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息；根据深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息，计算获得小腿部位的位置信息和姿态信息；根据位置信息和姿态信息，计算获得步态分析结果。该系统包括阵列测距传感器、惯性传感器、通信模块和主控模块。本申请可通过阵列测距传感器和惯性传感器获得小腿部位的位置信息和姿态信息，不受外界光学环境的影响；进一步通过位置信息和姿态信息实现对下肢的精准定位，获得步态分析结果，避免了外界磁场环境对惯性传感器的干扰，解决了航向漂移的问题，减少了航向误差，使得步态分析结果更加准确。
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公开(公告)号：CN118209056B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410621290.5
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种光波导弯曲传感器，包括发光件、导光模块和感光模块，发光件和感光模块分别位于导光模块的两端；导光模块包括纤芯层、第一染色层、第二染色层和外包层，纤芯层位于所述导光模块的中心，第一染色层和第二染色层分别位于纤芯层的两侧，外包层包裹在纤芯层、第一染色层和第二染色层的外围；发光件用于发射光源，光源可在导光模块中传导，光源由纤芯层传导至第一染色层和第二染色层处，第一染色层和第二染色层用于对光源染色，获取染色光；感光模块用于根据染色光的色度判断导光模块的弯曲角度。还公开了集成上述传感器的鱼形机器人和爪形机器人。本发明可以精准检测导光模块的弯曲角度，具有高精度、高分辨率和高重复性等特点。
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公开(公告)号：CN118370534A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806235.3
申请日：2024-06-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种步态分析方法和系统，该方法包括步骤：获取小腿部位的深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息；根据深度图、加速度信息、磁场信息和角速度信息，计算获得小腿部位的位置信息和姿态信息；根据位置信息和姿态信息，计算获得步态分析结果。该系统包括阵列测距传感器、惯性传感器、通信模块和主控模块。本申请可通过阵列测距传感器和惯性传感器获得小腿部位的位置信息和姿态信息，不受外界光学环境的影响；进一步通过位置信息和姿态信息实现对下肢的精准定位，获得步态分析结果，避免了外界磁场环境对惯性传感器的干扰，解决了航向漂移的问题，减少了航向误差，使得步态分析结果更加准确。
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