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公开(公告)号：CN117543689A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311512824.2
申请日：2023-11-14
摘要： 本发明公开了一种三相变流器节点的混合无源小增益化方法和装置，属于电力系统领域，包括：根据三相变流器节点的状态空间模型，定义无源小增益条件，并设计使三相变流器节点满足无源小增益条件的控制器，将控制器代入状态空间模型得到闭环系统的状态空间；基于投影定理引入低维乘子，采用低维乘子将闭环系统的状态空间转换成非凸不等式组；通过合同变换将非凸不等式组转换为线性矩阵不等式组，采用工具箱对线性矩阵不等式组进行求解，得到控制器参数，所述控制器参数用于控制三相变流器节点具备无源小增益特性。本发明提出的无源小增益条件，一方面提升了系统的稳定性，另一方面，放宽了对节点的要求，使得系统能够满足更多设计需求。
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公开(公告)号：CN115125923B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210926414.1
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种小型水域垃圾清理机器人，包括船体、设置在船体后方的推进器、设置在船体正前方的激光雷达、设置在船体上部中央位置的垃圾收集箱、设置在船体头部位置的机舱、固定在机舱上端的云台以及固定在机舱外侧的至少一个机械臂；机舱的内部设有机器人控制器和电源模块，云台上设有摄像头；机器人控制器包含船体子系统、图像识别子系统和机械臂子系统；船体子系统用于实现船体在水域中自主巡航的功能；图像识别子系统用于获取机械臂坐标系下目标垃圾的3D坐标信息；机械臂子系统用于实时控制机械臂运动，夹持网兜捞取水面垃圾至垃圾收集箱。利用本发明，节约了垃圾清理成本，且不会产生噪声，解决了在小型水域中水面垃圾清理的问题。
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公开(公告)号：CN114593743A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210202790.6
申请日：2022-03-02
申请人： 杭州华鲲云起信息技术有限公司 , 浙江大学湖州研究院
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请涉及自主导航技术领域，尤其涉及一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取环境图像，利用二值化将环境图像划分为障碍物区域和非障碍物区域；并获取所有障碍物的特征点，根据预先建立的优先级配置规则设置所有特征点的初始优先级；基于特征点的初始优先级，结合改进双向RRT算法进行全局路径搜索，得到初始路径；利用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，得到最终路径。本方案首先获取区域内所有障碍物的特征点，再为每个特征点进行动态优先级设置，然后利用这些信息结合改进双向RRT算法实现加速搜索，降低了向低效搜索区域扩展的概率，减少了内存消耗，同时实现对生成路径的平滑处理，有利于智能移动设备的实际执行。
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公开(公告)号：CN114243674A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210171901.1
申请日：2022-02-24
申请人： 国网浙江省电力有限公司平阳县供电公司 , 平阳县昌泰电力实业有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 温州图盛控股集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种直流微网孤岛状态下的光伏和储能协同控制系统，包括直流微网、光伏控制子系统和储能控制子系统，本发明通过检测和反馈母线电压以调整光伏输出，通过检测和反馈当前储能的SOC和输出功率来调整输出电压，实现最大功率输出控制和功率削减控制，无需复杂的控制模式切换，同时利用两个钝化调节单元降低信号传递灵敏度，适当减少输出电压的瞬时变化幅度，进一步提高稳定性。
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公开(公告)号：CN113992083A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111298624.2
申请日：2021-11-04
申请人： 国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院 , 浙江大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种储能系统辅助发电机组的无功控制策略，包括如下控制过程：(1)将储能系统接在需要辅助的发电机组的出口母线处，两者构成一个统一的发电单元；(2)采集并反馈储能系统和发电机组共同输出的无功功率Qo用于储能的控制；(3)储能系统的逆变器底层控制采用定功率控制；根据统一发电单元的运行信息得到储能系统无功功率的给定值QIref，由逆变器的定功率控制实现储能系统输出给定的无功功率QIref。本发明通过反馈储能系统和发电机组的共同输出的无功功率用于储能系统的控制，使储能系统参与无功功率分担，提高电压稳定性，并减轻发电机组的励磁负担。
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公开(公告)号：CN111009917B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911255752.1
申请日：2019-12-10
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海油研究总院有限责任公司 , 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种逆变器分布式控制方法和系统，包括以下步骤：通过无功功率输出值生成第一虚拟阻抗修正值；通过虚拟阻抗平均值生成第二虚拟阻抗修正值；通过输出电压幅值平均值生成第一电压修正值；通过输出电压幅值参考值生成第二电压修正值；通过所述第一虚拟阻抗修正值、第二虚拟阻抗修正值计算出修正后的虚拟阻抗值；通过第一电压修正值、第二电压修正值计算出修正后的输出电压幅值参考值；将二者作为逆变器的控制输入，实现所述逆变器对于无功功率的输出与电压值的恢复，避免了虚拟阻抗运行中的偏移，使得系统的虚拟阻抗只受负载分布的影响，保持了虚拟阻抗的稳定运行。
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公开(公告)号：CN111857165B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010737364.3
申请日：2020-07-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下航行器的轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。包括：1)从导航系统中得到航行器的当前位置和航向角度，并计算航行器当前的位置误差η1e；2)通过位置误差η1e和航行角度得到航行器当前的期望速度vd；3)根据期望速度vd得到航行器的控制向量τ*；4)根据控制向量τ*控制航行器内部驱动机构的运行参数，从而控制航行器的行驶状态。在未知模型参数和外部扰动的前提下，本发明提出了一种由开关函数组成的鲁棒性非平滑控制器，以保证模型在不确定因素与有约束的未知外部扰动下的速度跟踪误差的收敛性。
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公开(公告)号：CN112862219A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110297309.1
申请日：2021-03-19
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于时域卷积与循环神经网络的水电机组温度预测方法，包括以下步骤：对样本的数据进行预处理，并将数据集划分得到训练集和测试集，构建包含时域卷积层和最大池化层的时域卷积神经网络，将训练数据集输入该网络，首先通过引入滑动窗口机制及最大池化结构，对水电机组大规模的时序数据进行有效信息提取并缩减数据规模，然后利用RNN神经网络进行时序预测。利用本发明，提升了训练的速度和精度，提高了对大规模时序数据的预测准确度。
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公开(公告)号：CN112152265B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010980012.0
申请日：2020-09-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于f‑dp/dv的光伏主动配电网调度控制方法，步骤如下：(1)主动采集配电网端口处的实际有功功率Ppcc；(2)计算端口参考有功功率与实际有功功率Ppcc的功率差值ΔP(3)各光伏电源进行频率恢复控制，采集各光伏电源的输出端口频率f，计算修正后的额定频率(4)各光伏电源进行比例调度控制，根据来自调度中心的功率差值ΔP和预设的额定值采集光伏输出的电流和电压，计算得到修正后的额定值(5)各光伏电源进行下垂控制，输入得到的和通过下垂公式计算得到参考值(6)各光伏电源根据dp/dv参考值控制实际输出。利用本发明，可以提高交流微网系统的鲁棒性，实现交流微网系统并网‑孤岛运行和切换的可靠控制。
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公开(公告)号：CN114298413B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111631550.X
申请日：2021-12-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种水电机组振摆趋势预测方法，包括步骤：获取水电机组振摆监测数据的样本数据集，分析振摆监测数据，绘制待预测振动参量或摆度参量和其他相关参数的关系坐标图，确定候选特征参量；建立CMI‑SAL预测模型；通过条件互信息法模块筛选机组关键设备振摆相关工况参数。本发明的有益效果是：本发明运用条件互信息相关分析方法筛选输入特征，能够对两个及以上的振摆变量进行分析，判断变量之间的关联性和相关性，在互信息法基础上解决了过冗余缺点，提高预测效率；运用滑动窗口和最大池化法，采用卷积层能够缩小输入数据的数量级规模，在输入特征中提取局部最大值，降低可训练参数数目，提高数据鲁棒性和模型的运算速度。
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