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公开(公告)号：CN115125923A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210926414.1
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种小型水域垃圾清理机器人，包括船体、设置在船体后方的推进器、设置在船体正前方的激光雷达、设置在船体上部中央位置的垃圾收集箱、设置在船体头部位置的机舱、固定在机舱上端的云台以及固定在机舱外侧的至少一个机械臂；机舱的内部设有机器人控制器和电源模块，云台上设有摄像头；机器人控制器包含船体子系统、图像识别子系统和机械臂子系统；船体子系统用于实现船体在水域中自主巡航的功能；图像识别子系统用于获取机械臂坐标系下目标垃圾的3D坐标信息；机械臂子系统用于实时控制机械臂运动，夹持网兜捞取水面垃圾至垃圾收集箱。利用本发明，节约了垃圾清理成本，且不会产生噪声，解决了在小型水域中水面垃圾清理的问题。
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公开(公告)号：CN112034865A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN112034865B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN115125923B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210926414.1
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种小型水域垃圾清理机器人，包括船体、设置在船体后方的推进器、设置在船体正前方的激光雷达、设置在船体上部中央位置的垃圾收集箱、设置在船体头部位置的机舱、固定在机舱上端的云台以及固定在机舱外侧的至少一个机械臂；机舱的内部设有机器人控制器和电源模块，云台上设有摄像头；机器人控制器包含船体子系统、图像识别子系统和机械臂子系统；船体子系统用于实现船体在水域中自主巡航的功能；图像识别子系统用于获取机械臂坐标系下目标垃圾的3D坐标信息；机械臂子系统用于实时控制机械臂运动，夹持网兜捞取水面垃圾至垃圾收集箱。利用本发明，节约了垃圾清理成本，且不会产生噪声，解决了在小型水域中水面垃圾清理的问题。
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公开(公告)号：CN117546809A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311031972.2
申请日：2023-08-16
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种三体船结构的大型智能无人投料船，包括船体以及通过固定框架固定在船体两侧的两个浮体；船体在前部设有柴油发电机，后部设有撒料结构，靠近后部的两侧对称设有螺旋桨推进机构；固定框架在撒料结构的上方位置设有带重量传感器的料仓；料仓的下方开口传送饵料到达撒料结构；船体的中部设有电控仓，电控仓内设有主控芯片、定位模块等；服务器接收定位模块的位置信息，计算生成路径规划，利用改进的ILOS算法，使船只沿着该路线执行任务，并结合重量传感器的数据计算船的最佳行驶速度和撒料速度；将计算结果发送至主控芯片，控制各个电机运行状态实现按路径规划进行均匀撒料。本发明可以智能完成投料量每日变化的均匀投料作业。
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公开(公告)号：CN115735825A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211386437.4
申请日：2022-11-07
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，包括：船体，由底部船舱、甲板和料仓组成；驱动轮，对称设置在船体两侧，并内嵌于船体外壁，数量为4个；明轮，对称设置在船体两侧、两个驱动轮之间上部的位置，外贴于船体外壁，数量为2个；绞龙，与料仓固定，用于将饵料提升并通过上端的开孔下落到投饵盘中；投饵盘，设置在船体前方，与绞龙的上端开口正对，用于将饵料投撒到水面；摄像头，用于采集运行前方的视觉信息；避障传感器，用于对船体运行前方障碍物进行探测；电池，用于提供电源；控制板，用于接收传感信息并控制驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘工作。本发明的无人投饵船可以完成水陆两栖可跨塘作业，并在作业完毕后可在岸上停驻。
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公开(公告)号：CN113212674A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110585171.5
申请日：2021-05-27
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种水面垃圾清理船，涉及垃圾清理船技术领域，包括船体，船体前端设置有两用于收集水面垃圾的柔性拦臂，两柔性拦臂呈八字形结构设置且宽口朝向外侧，窄口与船体上的垃圾收集筐相连通；柔性拦臂包括柔性支撑板，柔性支撑板的一端与垃圾清理船的船体前端连接，另一端固定有防撞滚轮；当柔性拦臂前端撞击到河岸时，柔性支撑板将受力发生弯曲，减小柔性支撑板的前端与河岸之间的夹角，柔性支撑板前端与河岸之间夹角减小之后，将减小垂直于河岸方向的分力，增大平行于河岸方向的分力，再结合防撞滚轮，使得船体能够迅速通过触碰的河岸，提高船体整体行进速度，进而提高垃圾清理的效率。
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公开(公告)号：CN112013849A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010913969.3
申请日：2020-09-03
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种水面船自主定位方法及系统，仅依靠偏航角信息建立状态方程，通过电机电压和水面船稳态速度的非线性函数关系建立观测方程，根据前一时刻的系统状态向量均值的后验估计值和前一时刻的协方差矩阵平方根因子的后验估计值，利用状态方程，确定水面船系统当前时刻的系统状态向量均值的先验估计值和协方差矩阵平方根因子的先验估计值，根据这两项先验估计值计算得到观测量测容积点，利用观测方程确定卡尔曼系数矩阵，然后确定当前时刻的协方差矩阵平方根因子的后验估计值，最后得到水面船系统当前时刻的系统状态向量均值的后验估计值，即为水面船当前时刻的位置，实现了在缺失GPS/北斗等外部传感器信号的恶劣环境下的自主准确定位。
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公开(公告)号：CN111232139A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010212317.7
申请日：2020-03-24
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种自动搜集水面垃圾的无人环保船，涉及无人船自动控制技术领域，可以包括船体，所述船体上设置有固定框架，所述固定框架上设置有垃圾收集装置和控制装置，所述垃圾搜集装置与所述控制装置连接，所述垃圾搜集装置、所述控制装置均连接有电源。本发明通过控制装置和电机控制系统，实现完全自动控制环保船的航行路线和工作状态；通过垃圾搜集装置，实现高效率、高安全性的河道清理；通过左右多级拦网，扩大了清洁面积；通过中央拦网解决船只倒行时垃圾易漏出的问题；通过冗余的多推进器协同，实现船只不动下的垃圾收集作业，解决了现有技术中船只只能在行进中进行垃圾收集，容易错漏的缺陷。
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公开(公告)号：CN113212674B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110585171.5
申请日：2021-05-27
申请人： 浙江傲宋智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种水面垃圾清理船，涉及垃圾清理船技术领域，包括船体，船体前端设置有两用于收集水面垃圾的柔性拦臂，两柔性拦臂呈八字形结构设置且宽口朝向外侧，窄口与船体上的垃圾收集筐相连通；柔性拦臂包括柔性支撑板，柔性支撑板的一端与垃圾清理船的船体前端连接，另一端固定有防撞滚轮；当柔性拦臂前端撞击到河岸时，柔性支撑板将受力发生弯曲，减小柔性支撑板的前端与河岸之间的夹角，柔性支撑板前端与河岸之间夹角减小之后，将减小垂直于河岸方向的分力，增大平行于河岸方向的分力，再结合防撞滚轮，使得船体能够迅速通过触碰的河岸，提高船体整体行进速度，进而提高垃圾清理的效率。
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