-
公开(公告)号：CN115741711A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211488327.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于轨迹规划领域，公开了一种机械臂平稳运输液体容器的动态优化方法，包括以下步骤：步骤1：构建运动过程中可随机械臂末端托盘自由转动的贮液容器内液体晃动的等效力学模型；步骤2：构建运动过程中放置于机械臂末端托盘上物体的摩擦模型和力矩模型；步骤3：使用广义时间尺度参数将设定的贮液容器运输路径进行参数化；步骤4：构建贮液容器运输系统的状态空间表达式；步骤5：设计目标函数和约束条件，基于动态优化方法规划机械臂平稳运输贮液容器的时间最优轨迹。本发明能够实现贮液容器运输过程中的多目标优化，具有时间短、液体晃动抑制、轨迹冲击小等优点。
-
公开(公告)号：CN115014352A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210619188.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。
-
公开(公告)号：CN114840001A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210619199.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种封闭环境多车协同轨迹规划的方法，属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及关于多无人车集中进行轨迹规划的方案。解决智能物流行业多车封闭环境中运输效率低的问题。具体包括：分为多阶段的轨迹规划，第一阶段为粗略路径生成，第二阶段是建立在第一阶段求解结果上的平滑动态可行地轨迹生成。该方法能对大规模车辆集中求解无冲突轨迹且具有较短求解时间。
-
公开(公告)号：CN110216677B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910546388.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。
-
公开(公告)号：CN110244743B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910597251.5
申请日：2019-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器信息的移动机器人自主脱困方法，属于电子信息和机器人智能控制技术领域。机器人上安装激光雷达传感器，超声波传感器，里程计，9轴陀螺仪传感器；所述移动机器人自主脱困方法步骤如下：步骤1：判断机器人是否被困；步骤2：如果被困，建立机器人当前所在区域的平面坐标系；步骤3：机器人通过超声波传感器和陀螺仪传感器标定周围“缺口”的大小，方向和数量，所述“缺口”为相邻两个障碍物端点之间的距离；步骤4：机器人选择合适的“缺口”通行；步骤5：判断是否脱困成功，如果未成功，则重复步骤1至步骤5，寻找新的“缺口”直到脱困成功。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111322905B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010175403.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 浙江大学
IPC: F41A17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的枪械安全管控装置，属于枪械领域，包括枪械本体，所述枪械本体内设有两根导轴，所述导轴上设有总成滑板，所述总成滑板的前方设有撞铁，所述撞铁通过转轴与枪械本体相连接，所述总成滑板的一侧设有摆臂，所述摆臂的下端设有驱动电机，所述总成滑板上设有插销，所述撞铁上设有插销孔，所述插销孔与插销同轴设置。本发明设置在枪械的内部，不易被破坏；使用简单，改造成本低，能在不影响枪械的正常使用，不破坏枪械的主体，不降低枪械的可靠性的情况下，对枪械进行云管控，降低了枪械事故，加强了社会管理。
-
公开(公告)号：CN109782601B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910101817.0
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及到一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法，主要体现在基座标不确定的工况下被夹持工件能够精准跟踪期望轨迹和内力。本方法运用了自适应滑模控制和RBF神经网络作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对机械臂协调夹持系统设置相应的逼近鲁棒控制项，实现了控制方法的设计。该控制方法能对不确定的基座标平移误差和旋转误差所产生的轨迹误差进行自适应补偿，通过神经网络逼近不确定的机械臂系统动力学参数和基座标不确定参数，该神经网络具有随输入域、误差和时间不断更新权重因子的功能，所以能够在很短的时间内补偿基座标不确定参数，将机械臂夹持工件的轨迹和内力跟踪误差收敛到期望值附近，提高了控制精度。
-
公开(公告)号：CN113290555A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110499901.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法，主要体现在保证机器人快速到达指定位置的前提下，考虑在运动过程中机械臂的运动学、动力学层面的约束，尽量使机械臂能够最大限度的发挥。该方法包括构建包含时间尺度的广义路径变量，和基于凸优化理论建立的时间最优控制的约束模型，最后利用线性规划的方法，对该模型的求解效率进行优化。本方法的优点是通过综合改进后的规划轨迹，在求解效率上相比采用单一的算法，具有明显的优势。
-
公开(公告)号：CN107273421B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710344596.0
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/21 , G06F16/245 , G01N33/14
Abstract: 本发明公开了一种高准确性茶叶香气类型和品质的模式识别检测方法。通过气敏传感器采集已知、未知类型和品质的茶叶香气的香气数据，经特定处理获得样本向量；根据所有已知的不同类型和品质的茶叶香气构建模式识别模型；用模式识别模型识别未知类型和品质的茶叶香气的样本向量和已知类型和品质的茶叶香气的样本向量之间的相似性，根据相似性结果优化重复步骤重新构建模式识别模型，取相似性最高的茶叶香气的类型和品质作为识别结果。本发明适用于快速、准确、同步地得到茶叶的类型和品质，克服了相同类型不同品质的茶叶香气差异不大，难以准确识别的难点，扩大了检测适用范围，提高了检测准确性。
-
公开(公告)号：CN111487867A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010302626.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
315
records
(took 0.08 seconds)
