公开(公告)号：CN115014352B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202210619188.2

申请日：2022-06-01

Applicant: 浙江大学 ,  浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 王进 ,  庄儒洪 ,  陆国栋 ,  于欢 ,  刘伟隆 ,  涂杰 ,  张芷菱

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/06 ,  G06F17/18 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。

公开(公告)号：CN115014352A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210619188.2

申请日：2022-06-01

Applicant: 浙江大学 ,  浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 王进 ,  庄儒洪 ,  陆国栋 ,  于欢 ,  刘伟隆 ,  涂杰 ,  张芷菱

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/06 ,  G06F17/18 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。

公开(公告)号：CN114840001A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210619199.0

申请日：2022-06-01

Applicant: 浙江大学 ,  浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 刘伟隆 ,  王进 ,  于欢 ,  庄儒洪 ,  张科文 ,  陆国栋 ,  张芷菱 ,  涂杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种封闭环境多车协同轨迹规划的方法，属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及关于多无人车集中进行轨迹规划的方案。解决智能物流行业多车封闭环境中运输效率低的问题。具体包括：分为多阶段的轨迹规划，第一阶段为粗略路径生成，第二阶段是建立在第一阶段求解结果上的平滑动态可行地轨迹生成。该方法能对大规模车辆集中求解无冲突轨迹且具有较短求解时间。

公开(公告)号：CN114647255A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210256303.4

申请日：2022-03-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 于欢 ,  王进 ,  涂杰 ,  张芷菱 ,  陆国栋 ,  张科文 ,  刘伟隆 ,  庄儒洪

IPC: G05D1/10 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明涉及无人机捕捉飞行物领域，公开了一种无人机球体感知与捕捉装置及方法。该无人机装置与方法与其他无人机最大的不同在于搭载了深度相机和机载主机，控制指令均由部署在机载主机上的感知与捕捉球体的智能方法计算得出。智能方法包括基于HSV分割的球体识别、基于风阻系数优化物理模型的球体轨迹预测、基于最优控制的无人机轨迹规划三大模块。本发明解决了现有无人机球体捕捉系统依赖于外部动捕设备，因而无法在其他场景实现球体感知与捕捉的问题。本发明的无人机具有自主感知能力，仅依靠自身搭载的传感器即可实现球体的识别、轨迹预测与无人机的轨迹规划，使得无人机可在任何场景下实现快速感知与捕捉球体。

公开(公告)号：CN112965082B

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202110215537.X

申请日：2021-02-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 于欢 ,  王进 ,  郑涛 ,  郑植 ,  刘伟隆 ,  庄儒洪 ,  段志钊 ,  陆国栋

IPC: G01S17/93 ,  G05D1/43 ,  G05D1/243

Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。

公开(公告)号：CN112965082A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110215537.X

申请日：2021-02-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 于欢 ,  王进 ,  郑涛 ,  郑植 ,  刘伟隆 ,  庄儒洪 ,  段志钊 ,  陆国栋

IPC: G01S17/93 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。