公开(公告)号：CN113290555B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110499901.X

申请日：2021-05-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王进 ,  戚仁杰 ,  仲岳灵风 ,  陆国栋 ,  厉圣杰 ,  张海运

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法，主要体现在保证机器人快速到达指定位置的前提下，考虑在运动过程中机械臂的运动学、动力学层面的约束，尽量使机械臂能够最大限度的发挥。该方法包括构建包含时间尺度的广义路径变量，和基于凸优化理论建立的时间最优控制的约束模型，最后利用线性规划的方法，对该模型的求解效率进行优化。本方法的优点是通过综合改进后的规划轨迹，在求解效率上相比采用单一的算法，具有明显的优势。

公开(公告)号：CN116959002A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310512711.6

申请日：2023-05-09

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 王进 ,  仲岳灵风 ,  茅译文 ,  刘华雨

IPC: G06V30/226 ,  G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G06V30/162

Abstract: 本发明公开了基于迭代适应和匹配算法的手写汉字笔画拆分方法及装置，对图像进行预处理，检测手写汉字笔画拆分关键点，获得拆分关键点集，拆分点匹配；具体地，基于迭代适应点法（D‑P）对连通域分割后的手写汉字轮廓进行关键点检测，并对关键点集构成的多边形进行凹点判断，得到由凹点组成的拆分关键点集；通过在凹点集中引入凹点的闵式距离和余弦距离这两个指标作为权值构建匹配的二部图，基于匈牙利匹配算法（HMA）进行拆分点匹配，得到最终用于切割笔画的凹点对。本发明能够实现面向机器人书写的具有复杂轮廓的手写汉字无人工干预的高准确率笔画拆分。

公开(公告)号：CN116597452A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310493724.3

申请日：2023-05-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王进 ,  仲岳灵风 ,  刘华雨 ,  茅译文

IPC: G06V30/19 ,  G06V30/196 ,  G06V30/18

Abstract: 本发明公开了基于CT‑GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置，通过手写汉字笔画轮廓采样与约束字典建立，基于约束三角剖分CT的笔画骨架拓补点集求解，完成保留笔画风格的书写路径拓补特征点集求解；对手写汉字几何笔画轮廓进行边界退化，以实现优化，得到可用于笔画路径搜索的骨架拓补点集；对点集中的路径点进行最邻近点排序，在路径搜索过程中建立对应的边界碰撞约束，完成在路径搜索前对笔画骨架拓补点集的预处理；基于图搜索算法GSA对拓补点集进行笔画路径生成，得到最终的保留笔画风格以及拓补特征的适用于机械臂的手写汉字笔画书写路径。本发明能够得到适用于机械臂的保留手写汉字笔画拓补特征的相对平顺的书写路径。

公开(公告)号：CN113290555A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110499901.X

申请日：2021-05-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王进 ,  戚仁杰 ,  仲岳灵风 ,  陆国栋 ,  厉圣杰 ,  张海运

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法，主要体现在保证机器人快速到达指定位置的前提下，考虑在运动过程中机械臂的运动学、动力学层面的约束，尽量使机械臂能够最大限度的发挥。该方法包括构建包含时间尺度的广义路径变量，和基于凸优化理论建立的时间最优控制的约束模型，最后利用线性规划的方法，对该模型的求解效率进行优化。本方法的优点是通过综合改进后的规划轨迹，在求解效率上相比采用单一的算法，具有明显的优势。