-
公开(公告)号：CN116011555A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310055986.1
申请日：2023-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种度量复杂任务决策情景下强化学习策略间差异度的方法，包括如下步骤：S1、通过中断训练周期或动态干扰与衰减，生成收敛至局部的次优子策略群；S2、采用策略生成轨迹的差异度对已生成的次优子策略群进行次优子策略群生成轨迹的差异度分析和筛选；S3、采用策略的分布概率度量PSM捕获每个次优子策略群的局部最优行为的差异和长期最优行为的差异，择取出集成多样性的次优子策略群。本发明能够保证子策略群的次优性与多样性，提升了基于集成思想的强化学习算法在复杂任务中的渐进性能。
-
公开(公告)号：CN114762489B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210553976.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种雌雄同蕊植物授粉装置，包括：运动模块，包括设置在底盘上的姿态角度调整机构，用于控制上部授粉模块的姿态角度，使上部授粉模块中心与花蕊柱头接触；授粉感知模块，包括设置在运动模块上部由下而上的摄像头和弹性薄膜，用于感知授粉装置末端与花蕊接触时的位置关系以及感知弹性薄膜与花蕊柱头的角度关系；授粉执行模块，包括设置在运动模块上部的振动电机和气体喷嘴，用于执行振动电机振动以及气体喷嘴吹气来完成联合授粉。本发明通过弹性薄膜的形变获取与花蕊接触位置以及角度信息，动态调整授粉装置的旋转角，使弹性薄膜中心与花蕊柱头垂直，并利用弹性薄膜摩擦，振动电机振动，气体喷头吹气进行联合授粉。
-
公开(公告)号：CN114043468B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111350426.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于球形齿轮及齿条传动的模块化等曲率机械臂，包括多个臂杆模块、连接于相邻臂杆模块之间的转轴模块及驱动绳，臂杆模块包括臂杆、直齿条、传动轴、第一和第二球形齿轮，转轴模块包括口形框块、两个直齿轮、第三和第四球形齿轮，传动轴固定在臂杆上，直齿条实现直线滑动，两个直齿轮、第三和第四球形齿轮分别固定在口形框块的内侧边上，直齿条两端的直齿分别与前后两个转轴模块上的直齿轮啮合，第一和第二球形齿轮分别与前后两个转轴模块上的球形齿轮啮合，口形框块的两对销轴分别与相邻臂杆上的销轴孔枢转连接。与现有方案相比，该机械臂是一种易实现高精度运动控制，承载能力强，模块化程度高，联动效果稳定可靠的等曲率弯曲联动柔性臂。
-
公开(公告)号：CN115930964A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211430145.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法，包括以下步骤：S1、根据语义信息对从标记为动态的对象中提取的特征点进行过滤；S2、将其余特征点与前一帧匹配，使用匹配的特征点对计算稳定的基础矩阵；S3、通过几何约束过滤出所有真实的动态特征点对，保留静态特征点对。相比于传统方法根据语义信息直接剔除先验动态特征点，本发明通过采用动态特征过滤策略，结合语义信息和几何约束关系共同检测处于运动状态的目标物体，滤除当前帧各运动目标的特征点，能够有效提高在动态环境下的定位精度和稳定性，从而使机器人充分的感知外界周围环境，安全运行。
-
公开(公告)号：CN111695213B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010450642.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种连续型机器人运动学等效方法及应用，方法包括：采用二连杆‑四关节等效模型的运动学等效方法使用刚性臂对基于分段常曲率假设的连续型机器人运动学进行等效。通过使用二连杆‑四关节等效模型等效连续机器人的运动，该等效模型可以有效简化已有模型，降低连续型机器人环境感知、规划、控制难度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110276127B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910538963.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种螺线型气动软体致动器静力学控制方法，包括如下步骤：S1、根据螺线型气动软体致动器输入气压不同致动器对应的展开角度不同的现象，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、从而通过控制输入气压P实现螺线型气动软体致动器展开角度θ的控制。步骤S1中，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系的方法包括如下步骤：S11、根据超弹性材料的性能特点，建立材料模型；S12、建立致动器静力学模型。实验结果表明，基于超弹性材料模型、几何关系和虚功原理建立的螺线型致动器的静力学模型是正确的，能够较为准确的描述该驱动器输入气压P与展开角度θ的关系，从而能较好地实现对螺线型气动软体致动器的精准控制。
-
公开(公告)号：CN115488871A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211112600.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种轻量化高扭矩肌腱驱动单自由度机械关节装置，包括旋转关节、吊杆、两个臂杆、驱动模块和驱动绳索，旋转关节包括两个转轴，其沿垂直于吊杆方向偏置地设置在吊杆中间部分的两侧，两个臂杆的一端分别连接两个转轴，驱动绳索以拮抗驱动的方式布线于两个臂杆的另一端与吊杆的两端之间，驱动模块连接驱动绳索并控制其收放长度，驱动绳索的张力作用至吊杆的两端，进而驱动旋转关节以及两个臂杆同步转动。本发明的关节结构有助于降低建模复杂度，提高控制精度，弱化或者避免各关节间的运动耦合，且具大角度运动范围。吊杆可增加驱动力臂，提高输出力矩。绳索拮抗控制可改变关节刚度特性。超轻的质量和优异的展收比，可实现快速布置与应用。
-
公开(公告)号：CN114667928B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210503643.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明公开一种给草莓花朵授粉的末端执行器及装置，末端执行器包括控制装置、气泵、机构连接件和气流调节机构，机构连接件包括连接件主体、与连接件主体连接的缓冲气室、设置在缓冲气室上的气室进气口和气室出气口及与气室出气口连通的气室出气导管；气泵与连接件主体连接，气泵的出气口与气室进气口通过气泵导管连通；气流调节机构包括支架、偏转机构和连杆机构，支架与缓冲气室连接，偏转机构与连杆机构均安装在支架上连杆机构与偏转机构连接，气室出气导管与连杆机构连接；控制装置用于控制气泵的出气量，以及偏转机构的偏转来带动连杆机构运动，从而控制气室出气导管吹出气流的大小和方向。本发明可以非接触地对雌蕊进行精确授粉。
-
公开(公告)号：CN112953323B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110169327.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种三坐标测量机的控制方法和系统，所述系统包括：双闭环设计的电流调节器和转速调节器，所述电流调节器为PI控制器，所述转速调节器为使用非线性滑模面的自适应滑模控制器。本申请中的控制系统采用自适应滑模控制器，并采用了一种非线性滑模面，可以有效抑制系统扰动，保证在进入滑模面后系统状态能够在有限时间内收敛到原点，能够明显提高控制精度。
-
公开(公告)号：CN114462275A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210078547.8
申请日：2022-01-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种超轻高刚度机械超材料，包括至少一个能够相互拼接的结构单元，所述结构单元为立方八面体梁架结构，由一个内部结构和四个外部结构拼接而成；所述内部结构包括正方形板、十字梁、以及连接所述正方形板和所述十字梁的中心的直梁，所述外部结构是四角星形平板结构，所述正方形板的每个角和所述十字梁的对应的每个端之间拼接一个所述外部结构，即一个所述外部结构的上下两个外端角分别与所述正方形板的一个角和所述十字梁的对应的一端拼接，相邻的各个所述外部结构的左右两个外端角相互拼接，以使得所述内部结构和四个所述外部结构拼接后形成所述立方八面体梁架结构。本发明的超轻高刚度机械超材料具有超轻特性和较高的轴向弹性模量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
524
records
(took 0.028 seconds)
