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公开(公告)号：CN103273356A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310156856.3
申请日：2013-04-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，属于数控装置制造技术领域。包括一个动平台、定平台、工作台、第一、第二支链以及串联传动链；该装置还包含一个含有双驱动的第三支链，该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度；所述空间并联闭环机构与工作台、以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个多轴联动混联装置，该混联装置可实现至少五轴多达七轴的联动控制。通过三个支链的结构形式实现四个自由度的输出运动，具有良好的加工柔性。
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公开(公告)号：CN102922513A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210435375.1
申请日：2012-11-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度单平台并联机构，属于并联机器人技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链，该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现空间内的三维平动和一维转动运动。该并联机构具有结构简洁、运动学相对简单的特点，其单平台的结构特征有利于实现高速高加速的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN101844307B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010165567.6
申请日：2010-04-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/26
摘要： 本发明涉及一种驱动冗余三自由度并联机构，属于数控装置制造技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，以及连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链；该第一、第二支链均含有一个主动驱动的运动副；该装置还包含一个含有冗余驱动的第三支链，用于实现转动自由度，且冗余驱动施加在该支链的移动副上；该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和一个转动自由度。该机构灵活性更好、精度和刚度更高，更容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN101966503A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010507581.X
申请日：2010-10-15
申请人： 江苏长虹涂装机械有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元由平面三自由度并联机器人和空间四自由度并联机器人构成，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化喷嘴的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
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公开(公告)号：CN101497167B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910079838.3
申请日：2009-03-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，属于数控机床制造领域。该结构包括一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二和第三分支机构，所述第一分支机构包括第一输入件、第一连接件以及一个移动副和二个转动副，所述第二分支机构包括第二输入件、第二连接件及一个移动副和二个转动副，所述第三分支机构包括第三输入件、第三连接件及一个移动副和二个球铰或虎克铰；且三个分支机构中的移动副是驱动的。本发明实现转动时无伴随运动，利于精确测量从而达到高的精度；且具有高刚度、低运动质量、高动态性能、构造简单、成本低、易制造、灵活度较高以及便于轨迹规划和控制等特点。
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公开(公告)号：CN101844307A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010165567.6
申请日：2010-04-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/26
摘要： 本发明涉及一种驱动冗余三自由度并联机构，属于数控装置制造技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，以及连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链；该第一、第二支链均含有一个主动驱动的运动副；该装置还包含一个含有冗余驱动的第三支链，用于实现转动自由度，且冗余驱动施加在该支链的移动副上；该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和一个转动自由度。该机构灵活性更好、精度和刚度更高，更容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN101269465B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810106395.8
申请日：2008-05-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及运动解耦并联式A/B轴主轴头结构，属于机械制造领域。该结构一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二分支机构，第一分支机构包括第一输入件、第一连接件、一个支架以及具有五个运动副的第一组运动副；所述第二分支机构包括第二输入件、一个虎克铰、第二连接件及具有二个移动副的第二组运动副；所述虎克铰一端与第二输入件连接，另一端与第二连接件连接；其中，所述两个移动副是驱动的。本发明具有高刚度、低运动质量、高动态性能、构造简单、成本低、易制造、灵活度较高以及便于轨迹规划和控制等特点。
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公开(公告)号：CN100579719C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810113768.4
申请日：2008-05-30
申请人： 清华大学
摘要： 本发明属于数控装置制造领域，涉及一种多轴联动混联装置，该装置包括床身、动平台、安装主轴的关节型摆头、三条支链、安装被切削工件的工作台；该床身与工作台之间为移动副连接，该安装主轴的关节型摆头与动平台固定连接，该三条支链分别连接于该床身与动平台之间，与床身和动平台形成一个空间并联闭链机构，该空间并联闭链机构用于实现二维移动自由度，该工作台用于实现一到二维自由度，该关节型摆头用于实现零到二维自由度，该工作台、空间并联闭链机构与关节型摆头的复合运动，实现至少三轴的联动控制。该装置结构简单、布局合理、刚度高、易于控制、工作空间大、加工精度高和可实现立卧两用，可以满足对复杂曲面类零件的多轴联动数控加工要求。
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公开(公告)号：CN111413009B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010290009.6
申请日：2020-04-14
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
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公开(公告)号：CN111157146B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010137723.1
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部的壳体内。本发明能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
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