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公开(公告)号：CN111413009B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010290009.6
申请日：2020-04-14
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
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公开(公告)号：CN111157146B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010137723.1
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部的壳体内。本发明能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
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公开(公告)号：CN112884825A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110295688.0
申请日：2021-03-19
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习模型的抓取方法及装置，用于夹持器抓取目标物体，包括：建立目标物体集合的属性集合数据、2D数据集和不规则物体点云数据集；根据所述2D数据集和所述不规则物体点云数据集，分别训练2D深度学习模型和点云深度学习模型；通过所述2D深度学习模型确定待抓取的目标物体；根据所述属性集合数据、所述点云深度学习模型，计算所述目标物体的抓取点位姿数据、夹持器的开合尺寸数据和夹持器夹持所述目标物体的压力阈值；根据所述属性集合数据、所述抓取点位姿数据、所述开合尺寸数据和所述压力阈值，抓取所述目标物体放置在指定位置。通过结合目标物体属性和深度学习模型实现夹持器的精准抓取，从而提升抓取成功率。
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公开(公告)号：CN111975748A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744092.X
申请日：2020-07-29
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在竖直方向上可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器移动与转动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111604915A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN111317452A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010137165.9
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： A61B5/01
摘要： 本发明的一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法，采用超声波技术检测车辆是否驶入检测区，采用基于红外成像仪的视觉技术识别车内人员数量，并结合超声波检测技术同步获取车辆的位置信息，上位机发出控制指令，下位机通过机械传动装置将测温器运送到车窗前，采用语音技术提示乘客伸出手腕按要求进行检测，根据测温结果和人员数量的匹配情况，上位机自主决策是否放行车辆。本发明的测量方法采用自动化控制方式，无需人员干预，可以减少人工投入，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN110864833A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911056653.0
申请日：2019-10-31
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： G01L3/14
摘要： 本发明提供了一种扭矩测量装置，包括：筒体、多个凹槽和与凹槽相应设置的多个应变片及与多个应变片连接的电路板。筒体一端为扭矩输入端，另一端为扭矩输出端；多个凹槽设在筒体内侧壁面上和/或筒体外侧壁面上；多个应变片设在与多个凹槽对应的筒体的侧壁上。该方案通过在筒体上设凹槽能够减薄筒体在凹槽处的厚度，在同样大小的扭矩作用下，筒体在凹槽处能够产生更大的形变，使得应变片能够检测更大的形变，从而可提高扭矩测量装置的灵敏度。且该设置在减少筒体局部壁厚的同时依旧可使筒体其他部位的厚度较厚，从而确保其刚度，这就使得扭矩测量装置能够同时兼顾高灵敏度和高刚度。而筒体的结构可进一步提高其刚度，使筒体内部更方便布置零件。
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公开(公告)号：CN112884825B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110295688.0
申请日：2021-03-19
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习模型的抓取方法及装置，用于夹持器抓取目标物体，包括：建立目标物体集合的属性集合数据、2D数据集和不规则物体点云数据集；根据所述2D数据集和所述不规则物体点云数据集，分别训练2D深度学习模型和点云深度学习模型；通过所述2D深度学习模型确定待抓取的目标物体；根据所述属性集合数据、所述点云深度学习模型，计算所述目标物体的抓取点位姿数据、夹持器的开合尺寸数据和夹持器夹持所述目标物体的压力阈值；根据所述属性集合数据、所述抓取点位姿数据、所述开合尺寸数据和所述压力阈值，抓取所述目标物体放置在指定位置。通过结合目标物体属性和深度学习模型实现夹持器的精准抓取，从而提升抓取成功率。
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公开(公告)号：CN112975969A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110219918.5
申请日：2021-02-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法，其中，系统包括：机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块，其中，机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块集成在一个IPC中，机器人控制模块和视觉感知模块通信连接，机器人控制模块通过工业总线通讯模块与机器人本体交互，其中，机器人控制模块中包括：第一实时Linux操作系统单元、基于PC的底层运动控制单元、基于ROS2的上层运动控制单元；视觉感知模块包括：第二实时Linux操作系统单元、基于Detectron2的图像识别单元和图像处理单元。在一个工业PC上能够实现机器人控制、视觉感知和总线数据传输的功能，降低了系统的复杂度，降低了集成难度，提升了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111267098B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010101656.8
申请日：2020-02-19
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于ROS2框架和EtherCAT总线的机器人关节层控制方法及系统，其中，方法包括以下步骤：生成满足预设条件的三维空间中的轨迹路径点；基于ROS2架构生成满足预设条件的关节层的关节命令轨迹；基于EtherCAT总线并根据轨迹路径点和关节命令轨迹控制机器人的控制器和不同伺服驱动器，以对机器人的目标关节进行控制。该方法可以快速实现机器人底层关节的稳定、实时、高效和平滑控制，为机器人的快速开发提供可靠的技术方法和支持，简单易实现。
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