公开(公告)号：CN212146424U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020370620.5

申请日：2020-03-20

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张郝君 ,  张文增 ,  徐向荣 ,  潘红梅 ,  霍学婷 ,  孙显杰

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

摘要： 腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。

公开(公告)号：CN208663838U

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201821378850.5

申请日：2018-08-23

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  金栋 ,  吴哲明 ,  邹怡蓉 ,  刘佳君

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J9/10

摘要： 本实用新型有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207104960U

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201720859851.0

申请日：2017-07-14

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  孙玉飞 ,  吴哲明 ,  刘洪冰

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J15/08

摘要： 曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、传动机构、电机、两个指段、两个关节轴、七个连杆、四个销轴、连接件、转轴、套筒、中间轴、簧件、连杆凸块和两个限位块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围广；该装置结构紧凑、简单、体积小，制造和维护成本低，适用于农业、工业和服务业等各个领域的机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利