公开(公告)号：CN111331587A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010201934.7

申请日：2020-03-20

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张郝君 ,  张文增 ,  徐向荣 ,  潘红梅 ,  霍学婷 ,  孙显杰

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

摘要： 腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。

公开(公告)号：CN212146424U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020370620.5

申请日：2020-03-20

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张郝君 ,  张文增 ,  徐向荣 ,  潘红梅 ,  霍学婷 ,  孙显杰

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

摘要： 腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。