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公开(公告)号：CN115076561A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210551231.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于工程机械的远程沉浸式双目云台随动系统及方法，包括远程随动装置、用户沉浸式中控操作室和信号无线传输系统；所述远程随动装置包括主控模块、多个可变焦摄像头模组、声音采集模块、数据压缩传输模组、IMU、两自由度云台和环形吊轨，所述用户沉浸式中控操作室包括环形静音仓、随动投影模组、用户头部姿态及视线采集模组、音响和处理器，所述信号无线传输系统为网络通信，可以是一对大功率网桥；本发明中两自由度云台设置在环形吊轨上，可以绕过遮挡，提供更大视野；用户可以在观看视频的时候还能看到周围环境；安装在六自由度云台上的3D投影仪可以提供各种角度的图像，给用户提供较好的临场体验。
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公开(公告)号：CN114998422A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210586073.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于误差补偿模型的高精快速三维定位系统，属于相机计算机视觉技术领域，包括系统硬件和高精度三维定位软件；系统硬件包括机器人机械手、单目工业相机、处理器、标志物和电动升降底座，单目工业相机通过捕获单张图片来获取标志物的特征圆圆心与单目工业相机的初始深度值，将当前像素距离比代入误差补偿模型，得到深度误差补偿值，将初始深度值加上深度误差补偿值实现深度测量，获得深度信息后，通过二维定位算法获得二维定位，最后通过高精度三维定位软件实现三维定位；处理器提供载体。本发明解决了标志物设计复杂、深度信息获取精度较低、需要借助其他传感器等问题，简化了安装要求，提高了普适性。
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公开(公告)号：CN114460904A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210087683.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，一种面向龙门机器人的数字孪生系统，该系统由物理世界的真实龙门机器人、数字世界的虚拟龙门机器人和互连两者云服务器组成；物理世界的真实龙门机器人由龙门机器人、驱动模块、视觉测量模块和控制模块组成，数字世界的虚拟龙门机器人由运动分析及路径规划模块、控制决策模块、位姿计算模块和三维在线监视模块组成；数字世界的虚拟龙门机器人和物理世界的真实龙门机器人通过云端服务器和Ethercat通讯进行数据传输；本发明在虚拟场景中对1:1的虚拟龙门机器人模型进行运动学模拟，实现真实龙门机器人的三维可视化在线监控和视觉反馈远程闭环操控，使龙门机器人虚拟和实际运行位置误差在正负0.2mm以内。
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公开(公告)号：CN112774073B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN112717308B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104258539B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410448346.8
申请日：2014-09-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实和肢体动作交互的老人康复与监护系统，该系统包括虚拟场景子系统、肢体动作采集装置、人机交互子系统、健康监护子系统、处理器、防护子系统和辅助训练子系统。本发明采用了虚拟现实技术和动作识别技术，并利用康复训练防护装置和辅助训练器具，有机组合在一起针对老年人肢体动作训练的需求，通过动作游戏达到老年人锻炼和康复训练的目的，同时提供对老年人摔倒或发生意外时的警告和健康监护，在老年人锻炼和康复训练时既避免了训练的乏味性，又实现了对老年人的安全防护。
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公开(公告)号：CN104898837A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510267751.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于手势交互的便携式手部虚拟康复实验箱及方法，包括上箱体和下箱体，上箱体上安装显示屏，上箱体安装支架，支架顶端安装摄像头；隔板将下箱体分为左右两个箱体，下箱体的箱口处安装游戏标志板；在下箱体前侧板内安装音箱；在右侧下箱体内安装控制处理器、电源模块和散热风扇；所述控制处理器的输入端口与游戏标志板、摄像头、电源开关、复位键通过数据线连接；控制处理器的输出端口与音箱连接，另有输出端口通过数据线经显示屏驱动板后与显示屏连接；控制处理器与USB接口、网线接口互通连接；电源接口与电源模块连接，电源模块再与控制处理器连接进行供电。本发明具有携带方便、功能全面、趣味性强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN103776441A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201310524162.0
申请日：2013-10-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种购物导航系统及方法，所述系统由处理器、图像采集记录模块、标识码识别模块、数据库模块、位置导航模块、显示模块、传输模块、电源及监控模块组成；通过图像采集记录模块摄录收集商品标签信息；图像采集记录模块将商品标签信息传输给标识码识别模块；标识码识别模块对商品标签进行标识码识别处理后将信息传送给处理器；处理器从数据库模块中调取与该商品标签相匹配的信息并传输至传输模块；传输模块通过数据线和无线收发技术将信息传送至位置导航模块和信息显示模块；位置导航模块指示出该商品的实际地理位置，显示模块显示出该商品的具体信息。本发明具有结构合理、应用广泛、可扩展接口、智能化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN102727194B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210135728.6
申请日：2012-05-04
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B5/0478 , A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种脑电电极空间定位系统，包括多个辅助定位标志、一个图像采集装置和数据处理装置；辅助定位标志含有特征标志；特征标志包括互相平行、且中心与标识部的圆心重合的多个大小、颜色各不相同的嵌套的矩形。本发明还公开了一种脑电电极空间定位方法，首先采用距离头皮有一定高度、颜色组合不同的嵌套矩形结构作为辅助定位标志，利用矩形两边求交计算矩形顶点坐标，并根据P4P原理单独完成单一视角内脑电电极的定位，然后采用图像采集装置固定，测试者运动的方法对整个头部区域内脑电电极进行定位。本发明在定位时避免了头发、电极连接线的干扰，以及因头部晃动而引起的定位误差，具有较高的定位精度、稳定性、自动性和可重复性。
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公开(公告)号：CN116863274B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310869580.7
申请日：2023-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/774 , G06V20/40 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于半监督学习的钢板表面缺陷检测方法及系统，属于钢板缺陷检测技术领域，包括对缺陷图像采集，构建缺陷图像数据集；将缺陷图像数据库划为标记数据集和未标记数据集；将标记数据集划分为训练集和验证集，对训练集进行数据增强处理；建立改进后的yolov5网络模型ECS‑yolov5；用ECS‑yolov5作为半监督的检测模型；采集实时视频并对其处理，并应用半监督的检测模型，实现实时缺陷检测；缺陷数据储存模块将检测到的缺陷数据进行存储，并定期使用新的缺陷数据更新半监督的检测模型参数。本发明能够使得钢板缺陷检测的流程更加方便简单，减少对大量标记样本的依赖，且模型精度在训练过程中能越来越准确。
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