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公开(公告)号：CN115898263A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211303394.9
申请日：2022-10-24
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆钻车及其巷道支护方法，所述锚杆钻车的巷道支护方法包括：利用所述激光发射器向煤壁发射十字圆环形光斑；利用所述主摄像机获取所述煤壁上的光斑图像；利用所述图像处理器对所述光斑图像进行处理，得到所述锚杆钻机的位姿；利用所述控制器控制所述移动臂移动，以将所述锚杆钻机调整至预设位姿；利用所述锚杆钻机进行打锚杆或打锚索作业；其中，所述锚杆钻机的位姿包括所述锚杆钻机与所述煤壁之间的距离、所述锚杆钻机与所述煤壁之间的夹角。本发明实施例的锚杆钻车的巷道支护方法具有成巷速度快和自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN115822668A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211557768.X
申请日：2022-12-06
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种多功能锚杆支护钻箱，所述多功能锚杆支护钻箱包括基座、转轴、第一驱动组件、注浆组件、第二驱动组件和止回组件，转轴可转动连接于基座，转轴的轴线沿第一方向设置，转轴上设有通孔，通孔的轴线沿第一方向设置，第一驱动组件连接于基座并与转轴传动连接，注浆组件可滑动连接于基座，注浆组件具有流体通道，流体通道的进口适于与输送泵连通，流体通道的出口与转轴连通，第二驱动组件连接于基座并与注浆组件传动连接，止回组件连接于流体通道内。本发明的多功能锚杆支护钻箱无需更换零部件即可一次性完成钻孔、注浆工艺，而且注浆时该多功能锚杆支护钻箱的流体通道相对于周围环境静止，适合输送易反应、易挥发耗散的流体材料。
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公开(公告)号：CN115726825A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557769.4
申请日：2022-12-06
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , E21B7/02 , E21B7/04 , E21B19/086 , E21D20/02
摘要： 本发明公开了一种自动化锚杆钻车，所述自动化锚杆钻车包括车本体、机械臂组件、钻架组件和锚注组件，机械臂组件包括第一安装座、伸缩臂和连接装置，第一安装座可转动地设在车本体上，伸缩臂的一端与第一安装座可转动地相连，伸缩臂的另一端与连接装置相连，钻架组件与连接装置可转动地相连，锚注组件包括机架、第一套筒、注浆件、锚杆适配件和驱动件，机架连接于钻架组件，且机架沿钻架组件的长度方向可移动，注浆件连接于机架且注浆件沿钻架组件的长度方向可移动，注浆件上设有与第一套筒连通的流体通道，锚杆适配件连接于第一套筒远离注浆件的一端，驱动件与第一套筒传动连接。本发明的自动化锚杆钻车机械化程度高，提高了锚杆支护效率。
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公开(公告)号：CN115717544A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211558170.2
申请日：2022-12-06
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于煤巷钻孔支护的锚杆钻车，所述锚杆钻车包括车身、机械臂组件、钻机、行走装置和动力装置，机械臂组件设在车身上，机械臂组件具有多个自由度，钻机包括钻架和钻注组件，钻架与机械臂组件的另一端相连，钻注组件与钻架相连，且钻注组件沿钻架的长度方向可移动，行走装置设在车身的底部以带动锚杆钻车沿巷道行走，动力装置用于给机械臂组件、钻机和行走装置提供动力。本发明实施例的锚杆钻车，机械臂组件具有多个自由度，保证了锚杆钻车在复杂的巷道环境内可以对任意位置处的围岩进行打孔、锚固等操作，且机械化程度高，大大提高了巷道内的锚杆支护效率。
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公开(公告)号：CN115597488A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211303360.X
申请日：2022-10-24
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司(CN) , 天地科技股份有限公司(CN)
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机械设备、位姿检测系统和执行机构的位姿检测方法，所述位姿检测系统包括激光发射器、检测相机和图像处理系统，所述激光发射器能够向检测平面发射出网格形光斑，所述网格形光斑包括m个横向光斑和n个纵向光斑，m个所述横向光斑和n个所述纵向光斑交错布置形成(m‑1)(n‑1)个矩形光格，其中，m和n均为大于等于2的正整数；所述检测相机用于获取所述网格形光斑照射在检测平面上的光斑图像；所述图像处理系统与所述检测相机信号连接，以根据所述光斑图像得到所述激光发射器的位姿；其中，所述激光发射器能够相对所述检测相机移动。本发明实施例的位姿检测系统可以实现执行机构位姿的自动检测。
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公开(公告)号：CN113187532B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110481353.8
申请日：2021-04-30
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自钻式锚杆，所述自钻式锚杆包括杆体、限位螺母和驱动螺母，所述杆体具有第一端和第二端，所述杆体的外周面上设有外螺纹，所述限位螺母螺纹配合在所述杆体上，所述驱动螺母螺纹配合在所述杆体上，其中所述驱动螺母沿第一方向转动时，所述驱动螺母的第一面与所述限位螺母的第二面止抵且所述驱动螺母对所述限位螺母施加的转动力矩小于所述限位螺母相对于所述杆体转动所需的转动力矩，以便所述限位螺母限位所述驱动螺母朝向所述杆体的第一端移动，从而所述驱动螺母带动所述杆体沿所述第一方向转动。本发明的自钻式锚杆具有操作简单、易于加工推广、可靠性强、生产效率高的特点。
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公开(公告)号：CN112360557B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011043635.1
申请日：2020-09-28
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及煤炭巷道掘进与支护技术领域，提供了巷道掘进与支护综合试验台，该巷道掘进与支护综合试验台包括试验台本体，试验台本体下部设置有巷道模型通道。本发明提供的巷道掘进与支护综合试验台能够为煤炭行业巷道掘进和支护提供新技术的综合试验平台，为井下的现场实际试验提供前期的原理性验证和工艺技术可行性验证。相对于井下现场试验，本发明提供的巷道掘进与支护综合试验台可以减少人力和物力成本，避免对井下生产的影响，是促进行业新技术发展的有效平台。
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公开(公告)号：CN112360504B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011045635.5
申请日：2020-09-28
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿巷道掘进与支护技术领域，提供了一种利用大气压力支护巷道围岩的方法及装置，所述方法包括如下步骤：挖掘巷道后，清理所述巷道内围岩的表面；在所述围岩的表面喷涂密封涂层，并留有至少一块抽气口；自所述抽气口，对所述围岩的裂隙进行抽气处理，使所述围岩的裂隙内形成负压，在所述密封涂层内外形成压差。本发明通过采用对围岩喷涂密封材料形成密封涂层，利用负压抽气实现大气压力对涂层及围岩主动支护的方法，只需操作喷涂管路、抽气系统，即可完成主动的、支护力强度大的临时支护，避免了人工搬运重型的支护材料及调动掘进机的繁琐工作，能够快速地为掘进工作面提供强力的临时支护。
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公开(公告)号：CN113202422A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110484097.8
申请日：2021-04-30
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂和锚杆钻车，所述机械臂包括安装座、第一伸缩臂、第二伸缩臂和连接装置，所述第一伸缩臂沿其长度方向可伸缩，所述第一伸缩臂的一端与所述安装座可转动地相连，所述第二伸缩臂沿其长度方向可伸缩，所述第二伸缩臂的一端与所述安装座可转动地相连，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互平行，且所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂之间具有间隔距离，所述连接装置沿其长度方向可移动，所述连接装置与所述第一伸缩臂的另一端和/或所述第二伸缩臂的另一端相连。根据本发明实施例的机械臂稳定性强，可以对钻机提供更稳定地支撑力，且机械臂具有多个自由度，可以带动钻机在巷道内灵活移动，大大提高了巷道内的锚杆支护效率。
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公开(公告)号：CN113175340A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110484158.0
申请日：2021-04-30
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚固剂锚注系统，所述锚固剂锚注系统包括锚固剂泵送装置、第一换向阀、第一储存箱、第二储存箱和混流器，第一换向阀用于控制锚固剂泵送装置的第一活塞杆，第一储存箱用于储存第一锚固剂，第二储存箱用于储存第二锚固剂。第一储存箱内的第一锚固剂和第二储存箱内的第二锚固剂能够通过锚固剂泵送装置注入到混流器内，从而将第一锚固剂和第二锚固剂适于通过与混流器相连的中空锚杆注入到巷道壁内。本发明的锚固剂锚注系统具有一个往复行程完成锚注、锚固效果好、集成化程度高、结构简单、体积小和成本低的优点。
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