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公开(公告)号：CN109087347B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810928774.9
申请日：2018-08-15
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种图像处理方法及装置，其中，方法包括：获取深度图像，以及与所述深度图像对应的反射率图像；基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域；其中，一个区域所对应的物体的材质相同，且不同所述区域所对应的物体的材质不同；所述规则为：任意两个像素值间的差值小于预设阈值。通过本申请，为后续得到较好的图像处理效果提供条件。
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公开(公告)号：CN113256721A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110682395.8
申请日：2021-06-21
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内多人三维高精度定位方法。为了克服现有定位方案依赖携带终端，定位受限制较大的问题；本发明包括以下步骤：S1：至少在室内的两个相邻侧面分别安装RGBD相机，并修正安装误差；S2：彩色相机实时多人物检测识别，获取包含人物信息矩形区域；S3：将人物信息矩形区域的RGB坐标与深度坐标转化；S4：人物深度识别，获取代表人物在深度坐标系中位置的深度点；S5：基于深度相机的人物空间坐标计算，计算代表人物的空间坐标；S6：基于房间的人物空间坐标计算，代表人物在房间内的空间坐标。通过在室内四面布置RGBD相机，能通过AI算法直接识别人物，不需要携带定位用的终端，硬件限制少；能搞定度同时进行多人识别，且部署简单，无需标定。
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公开(公告)号：CN113256611A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110682745.0
申请日：2021-06-21
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种RGB‑D配准精度测试方法及设备，克服了现有技术配准、去畸变运算且测试数据庞杂导致的计算资源浪费、测试难度高的问题，包括获取拍摄对象平面孔洞测试卡配准后的深度图和配准后的彩色图；提取深度图和彩色图图像上的孔洞；根据孔洞的结构特点进行拟合，获取孔洞特征点，提取轮廓中心或顶点作为特征点的坐标；计算深度图和彩色图在每个孔洞特征点上的坐标的差异，计算当前配准值，当前配准值与配准精度成反比。本发明采用直接在配准后的深度图上提取特征点的方式，更直接，因此更有效，同时输出水平、垂直方向上的像素差异，对精度的描述更直观，简化计算过程和需要处理的数据量。
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公开(公告)号：CN112434647A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011427024.7
申请日：2020-12-09
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种人脸活体检测方法，所述方法包括：获取目标对象的可见光图像和深度图像；利用人脸关键点检测算法检测到人脸区域以及人脸的5个关键点，按照关键点的坐标裁剪出可见光图像和深度图像对应区域的局部图像；对裁剪出来的局部图像分别输入到局部特征网络分支中去，对可见光和深度全局图像分别输入到全局特征的网络分支中；在进行不同网络分支特征叠加之后,进行特征融合，利用分类函数进行二分类，得到第一处理结果和第二处理结果；最后根据第一处理结果和第二处理结果，确定目标对象是否为人脸活体。
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公开(公告)号：CN112327310A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011090408.4
申请日：2020-10-13
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光雷达及激光雷达的二维扫描方法，该激光雷达包括至少一个可调谐激光器和扫描装置，可调谐激光器用于输出波长连续可变的激光束；所述扫描装置包括至少一个扫瞄镜和驱动装置，扫瞄镜上设有衍射光栅，可以对不同波段的光具有不同衍射角。通过扫描镜的振动或是旋转，实现水平一维方向的连续扫描，通过改变可调谐激光器输出的波长，经过光栅衍射，得到出射角度不同的激光束，实现垂直二维方向的扫描。本发明增加了激光点云的密度，提高了空间方位的分辨率，装置结构简单、且易于实现。
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公开(公告)号：CN112068105A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010927415.9
申请日：2020-09-07
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种调频连续波激光雷达接收机信号频谱分析系统，该系统将接收的当前模拟电信号进行滤波和增益，将滤波和增益后的当前模拟电信号进行粗鉴频，得到估算的当前模拟电信号频率，选择出需要进行混频的本振频率，并将滤波和增益后的当前模拟电信号与本振频率进行混频，得到低频模拟电信号，将所述低频模拟电信号进行低通滤波处理之后再进行傅里叶变换和分析处理，可以大幅度降低模数转换器和FPGA的性能要求。
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公开(公告)号：CN111781608A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010629392.3
申请日：2020-07-03
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法，包括：获取FMCW激光雷达采集的当前帧的点云信息和径向速度信息；对当前帧的点云信息进行阈值分割，获取到当前帧中的运动目标的点云信息和非运动目标的点云信息；对当前帧的运动目标的点云信息进行聚类，得到当前帧中的每一个运动目标的分割信息；根据区域生成算法，在非运动目标的点云信息和运动目标的分割信息中，将属于同一目标对象的点进行关联，并构建该目标对象；根据最近邻搜索方法，将当前帧中的每一个运动目标和前一帧中的对应的每一个运动目标进行关联和跟踪。相应的，本发明还公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测系统。该发明实现了对运动目标高精度地检测和跟踪。
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公开(公告)号：CN111338008A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010144509.9
申请日：2020-03-04
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种透光盖板及光学器件，其中，透光盖板包括：盖板本体、形成于盖板本体上的匀光结构，匀光结构一体成型的设置于盖板本体上；匀光结构由若干至少一个微透镜单元组成，微透镜单元包括：第一微透镜以及第二微透镜。本发明的将盖板本体和匀光结构一体设置，如此有利于将光源模组简化为激光裸片，成本大大减少，且光源模组尺寸远大于激光裸片的尺寸，当大功率需求下，光源数量增加，裸片排布也比光源模组排布节省了大量的PCB布板空间。另外，仅需使用激光盖板的加工成本，既可以实现盖板的结构功能需求，同时实现匀光片的光学功能，更重要的是，光源仅需通过一次光学透镜透射而出，光效有明显提升，减少了整机功耗。
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公开(公告)号：CN117784158A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311658902.X
申请日：2023-12-05
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达设备的托盘插孔检测方法。为了克服现有技术的托盘识别采用深度图与灰度图数据结合的方案，数据量大，内存消耗巨大，对计算机配置要求高的问题；本发明获取雷达相机的三维数据，根据一系列的细节算法处理，包括托盘底边X轴横切面检测算法、托盘立柱有效位置检测算法、托盘摆放方位检测算法、托盘立柱底边检测算法、托盘立柱上边界检测算法、托盘立柱中心点求解算法、托盘插孔中心端检测算法、托盘偏航角检测算法等，使检测过程更加细致入微，达到高精度标准，在托盘受力变形的情况下通过以上递进算法计算也可以高效、高精度的检索出托盘插孔中心点位置和偏航角。适用范围广，可靠性强，对机器的性能要求不高。
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公开(公告)号：CN111860321B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010701313.5
申请日：2020-07-20
申请人： 浙江光珀智能科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73 , B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取行驶路线中周围环境的第一深度图像；对所述第一深度图像进行切割处理，得到行驶车道对应的第二深度图像；将所述第二深度图像转换为点云信息，并根据所述点云信息进行地面投影，得到目标的点云信息和地面的点云信息，将所述地面的点云信息进行删除，得到没有地面部分的投影图像；基于变邻区域生长算法，对所述投影图像进行聚类分析，获取多个障碍物聚类点集，并确定每一个障碍物的位置信息。相应的，本发明还公开了障碍物识别系统。通过本发明，对避障算法进行优化，能够更优地对障碍物实时进行监测。(56)对比文件US 2016154999 A1,2016.06.02黄兴;应群伟.应用激光雷达与相机信息融合的障碍物识别.计算机测量与控制.2020,(第01期),189-193+199.
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