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公开(公告)号：CN107651224A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710536511.9
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单系绳连接点对空间失稳目标的分步消旋控制方法。包括主动绕飞控制和悬停消旋控制，飞行器利用智能爪捕获失稳目标后，对目标绕飞并维持系绳恒定张力，判断单次绕飞角度是否满足大于等于θ0，满足则切换至悬停消旋控制，否则维持主动绕飞控制；绕飞到位后对目标悬停并通过系绳对目标消旋，判断连续控制切换时间阈值Tx内，目标横向角速度ωT是否满足小于等于角速度消旋阈值ωdown，满足则切换至主动绕飞控制，否则维持悬停消旋控制；同时判断连续消旋结束时间阈值Tj内目标角速度ωt是否满足小于等于ωdown，满足则分步消旋控制结束，否则维持原控制状态。本发明解决了飞行器沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用单系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题。
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公开(公告)号：CN107640333A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710819920.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。
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公开(公告)号：CN107450309A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710536498.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速-匀速-匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN105539879B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510875189.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及航天领域，适用于空间探测飞行器高精度机构、设备的安装，特别涉及一种空间盒型舱体结构，该空间盒型舱体结构包括方形盒体（1）和四个三角形盒体（2），所述方形盒体（1）位于结构中心位置，所述三角形盒体（2）均布于所述方形盒体（1）的四边，并且所述四个三角形盒体（2）均与方形盒体（1）呈空间夹角形态；所述空间盒型舱体结构的整体构型为由上至下通过所述三角形盒体（2）逐渐收拢并最终形成四点支撑式结构。本发明的空间盒型舱体结构取得了高刚度、高精度、轻质量等有益效果。
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公开(公告)号：CN104408436B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410741963.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于反投影的合作目标识别方法及系统，经过初步目标识别得到包含干扰目标的候选目标集合Pi(i＝1,…,M)后，利用合作目标已知的坐标XT和候选目标得到的位姿解算矢量[Ri T]，将合作目标反投影得到合作目标反投影二维坐标Ui＝K(RiXT+T)，再与候选目标的坐标进行比对，两者误差不满足精度要求时表明为干扰目标，满足精度要求时可以确认目标识别正确。采用本发明可以提高合作目标的识别率，进而提高目标相对位姿测量的实时性。本发明的方法实现简单，可以应用于类似的合作目标识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106054160A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610498217.9
申请日：2016-06-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种空间目标可见光散射与激光散射动态特性一体化测试系统，包括测试轨道、周视测试平台、姿态模拟子系统、太阳模拟器、激光发射/接收子系统、可见光探测子系统、低反射/散射背景和中央控制子系统。本发明解决了在实验室条件下模拟测量空间不同太阳照射方位角和高低角条件下在不同观测方位角和高低角情况下被测目标的可见光散射特性问题，测试结果可以为可见光探测敏感器的研制提供依据；同时解决了在实验室条件下模拟测量空间不同激光照射方位角和高低角条件下被测目标的激光散射特性问题，测试结果可以为激光探测敏感器的研制提供依据。
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公开(公告)号：CN104335697B8
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN200610119721.X
申请日：2006-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种空间对接机构缓冲试验台，包括位置相向布置的主动端与被动端，通过同步制动连杆与各自的平动制动机构相连；主动端上安装有追踪飞行器模拟件及其主动对接机构；被动端上安装有目标飞行器模拟件及其被动对接机构；主动端上还安装有对接环重力平衡装置。除上述不同点，主动端和被动端的其他结构完全相同。飞行器模拟件的质量、惯量、长度、质心位置与真实的飞行器相同。本发明可根据试验设置两飞行器的对接位姿和初始速度，由于采用了气浮和低摩擦技术模拟失重条件下物体的运动过程，两飞行器模拟件能够在惯性的力的作用下以设定的姿态和速度对接，达到了所谓“1∶1全物理仿真”的有益效果。
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公开(公告)号：CN104408436A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410741963.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: G06K9/4604
Abstract: 本发明涉及一种基于反投影的合作目标识别方法及系统，经过初步目标识别得到包含干扰目标的候选目标集合Pi(i＝1,…,M)后，利用合作目标已知的坐标XT和候选目标得到的位姿解算矢量[Ri T]，将合作目标反投影得到合作目标反投影二维坐标Ui＝K(RiXT+T)，再与候选目标的坐标进行比对，两者误差不满足精度要求时表明为干扰目标，满足精度要求时可以确认目标识别正确。采用本发明可以提高合作目标的识别率，进而提高目标相对位姿测量的实时性。本发明的方法实现简单，可以应用于类似的合作目标识别。
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公开(公告)号：CN103913737A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410139708.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间目标可见光散射动态特性测试系统，包括测试导轨、姿态模拟系统、太阳模拟器、周视测试车、探测系统和中央控制系统。测试导轨采用立式圆弧板导轨形式；周视测试车安装在测试导轨上；探测系统安装在周视测试车上；姿态模拟系统安装在立式圆弧导轨的圆心位置；太阳模拟器安装在与立式圆弧导轨的圆心以及测试导轨的0°和180°三点连线上；中央控制系统安装在测试系统所在实验室不被太阳模拟器照射位置。本发明解决了在实验室条件下模拟测量空间不同太阳照射方位角和高低角条件下在不同观测方位角和高低角观测目标情况下的可见光散射特性问题，测试结果可以为空间在轨试验任务规划提供合理的建议，为可见光探测敏感器的研制提供依据。
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公开(公告)号：CN119515973A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411544097.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 复旦大学
IPC: G06T7/73 , G06T15/04 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的空间目标自适应位姿估计系统。主要包括空间非合作目标数据集单元、图像预处理单元、深度学习网络模型单元、模型跨域自适应单元和非合作目标高精度位姿估计单元。本发明将3D卫星模型通过渲染后获得图像数据集，通过去噪、数据增强、校正与配准等技术进行图像预处理，利用深度学习构建高鲁棒性的位姿估计模型，同时将模型参数进行跨域自适应优化，从而实现了跨域自适应的非合作目标位姿估计。本发明同时公开了空间非合作目标位姿估计的实现方法，经济、高效地实现了空间非合作目标的高精度位姿估计，为我国在空间自适应非合作目标位姿估计领域做出了巨大贡献。
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