公开(公告)号：CN107942748A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711216583.1

申请日：2017-11-28

申请人： 上海师范大学

发明人： 安康 ,  方厚招 ,  朱志明 ,  方祖华 ,  王丽慧

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明涉及一种机械臂空间动态避障感应手环及控制系统，所述感应手环包括多面体手环本体和设置于所述多面体手环本体上测距传感器，所述测距传感器设有多个，分布于所述多面体手环本体的内侧壁上，且各所述测距传感器的探测面互不重叠；所述控制系统包括：感应手环；控制模块，用于根据所述感应手环上各测距传感器采集的距离数据，计算获得障碍物空间位姿数据；数据处理模块，用于存储所述障碍物空间位姿数据，分析获得障碍物位置数据，显示所述障碍物位置数据并输出。与现有技术相比，本发明在不接触障碍物的情况下能够判断障碍物位置，实现避障功能，满足多自由度机械手臂在运动空间中避开障碍物的需求。

公开(公告)号：CN220076529U

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202321207991.1

申请日：2023-05-18

申请人： 上海师范大学

发明人： 安康 ,  徐文佳 ,  安康 ,  袁嘉豪

IPC分类号： B62D61/00 ,  B60K7/00 ,  B60G11/16 ,  H02K5/24

摘要： 本实用新型属于底盘领域，公开了一种双轮差速底盘，能够在保持机构稳定的情况下提供更高的抗震能力，同时减少底盘面积，尽可能减少机构组成部件数量，包括两个驱动轮组件、底盘本体以及缓震组件。驱动轮组件包括电机钣金壳体，设置在电机钣金壳体上的驱动轮电机以及设置在驱动轮电机的输出轴的移动轮，底盘本体与电机钣金壳体通过轴承连接，底盘本体的下端面可转动地设置有被动轮，缓震组件包括缓震弹簧，两个电机钣金壳体分别与缓震弹簧的两端机械耦合。将两个移动轮的中心连线方向作为轮轴方向，缓震弹簧沿轮轴方向延伸。

公开(公告)号：CN217046427U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202122839996.3

申请日：2021-11-19

申请人： 上海师范大学

发明人： 安康 ,  王孜博 ,  钟瑛洁 ,  程康琦 ,  乔舒 ,  张云昊

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本实用新型一种智能导盲机器人，用以辅助视觉障碍者安全出行，包括机器人底盘，以及安装于所述机器人底盘上的机器人车体、语音识别模块、传感器模块、主控模块、运动控制模块和用以引导视觉障碍者行进的导盲引导模块，所述主控模块的输入端连接语音识别模块和传感器模块，所述主控模块的输出端连接运动控制模块。与现有技术相比，该实用新型体型小，便于携带，能够对障碍物及不平稳的地面情况进行精确识别和避让，使得视觉障碍者难以安全便捷地跟随导盲杖行进。