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公开(公告)号：CN101886743B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201010212901.9
申请日：2010-06-30
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B23/00 , F17D5/02 , F16L55/48 , F16L101/30
摘要： 一种定位海底管道机器人方法及装置，属于管道检测技术领域。本发明海底管道机器人压力波定位装置包括压力波发射装置和压力波采集与处理装置；定位方法，包括如下步骤：步骤1、判断发射方式并按设定方式发送压力信号；步骤2、采集压力信号；步骤3、将滤波后的压力信号进行精过滤；步骤4、将固定时间的滤波信号分为一组；步骤5、这时间段数据进行实时辨识；步骤6、判断管内机器人的移动状态；步骤7、计算机器人在管内的位置；步骤8、当机器人前进至管道终端时结束，否则不断重复步骤4-7。本发明的优点：实现海底管道机器人的定位功能，完成对数据的分析和处理，实时测定海底管道机器人的具体位置。管线周围的恶劣环境对本方法影响小。
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公开(公告)号：CN102679165A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210127934.2
申请日：2012-04-27
申请人： 东北大学
IPC分类号： F17D5/00
摘要： 一种用于海底管道中内检测器定位的装置及方法，属于管道检测技术领域。本发明方法根据超低频电磁波在海水中的传播特性，可以准确确定内检测器在管道中的位置。当内检测器在海底管道中发生卡堵停止移动时，安装在内检测器一端的超低频电磁波发射装置发射超低频电磁波，利用悬挂在海面作业船下的超低频电磁波接收装置探测超低频电磁波信号，上位机显示探测到的电磁信号数值，并且语音提示是否探测到内检测器。本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、抗压能力强的优点。
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公开(公告)号：CN102135221B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110079540.X
申请日：2011-03-31
申请人： 东北大学
IPC分类号： F16L55/38 , F17D5/02 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种基于探针检测的管道检测机器人，属于管道泄漏检测技术领域，包括机身、压力平衡收缩气囊、转接口、软管、蓄电池、行走机构、橡皮碗，该管道检测机器人通过漏点检测装置的探头来检查管道内壁的漏点，通过里程轮记录漏点检测装置动作时的位移，通过压力平衡收缩气囊平衡漏点检测装置的内外压力差；本发明的管道检测机器人无需动力、结构简单、实用性强，可以广泛应用于石油、天然气管道的检测。
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公开(公告)号：CN102495132A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110415598.7
申请日：2011-12-13
申请人： 东北大学
IPC分类号： G01N27/83
摘要： 一种用于海底管道漏磁内检测器的多通道数据采集装置，包括霍尔传感器、多路开关、仪表放大器、AD转换模块、FPGA、DSP和SD卡；多路开关采用两级串联，装置包装有隔热棉来适应海底管道特有的高温和强腐蚀环境。霍尔传感器将磁感应强度转换为电压，经过多路开关切换，将信号传至仪表放大器，仪表放大器将微弱信号放大，AD转换模块完成模数转换工作，通过软件设定，8次采样和转换结束后将数字量传递给FPGA。DSP接收FPGA缓存数据并进行数字滤波和压缩，最后将数据存储于SD卡。本装置通过FPGA和DSP双CPU架构，完成海量数据存储和处理。高速、多通道、高分辨率等特点，保证管道运输安全，便于早期维护。
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公开(公告)号：CN101661276B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910187478.9
申请日：2009-09-18
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 一种通用数据采集装置及其数据采集方法属于数据采集技术领域。本发明包括微处理器，多路离散信号输入接口通过光电隔离电路与计数器的输入端相连，多路连续信号输入接口通过信号模糊调理电路与A/D转换器的输入端相连；微处理器与A/D转换器和计数器的输出端相连。数据采集方法：进行系统初始化；设置连续、离散信号中断向量；进行中断等待，若离散信号中断到，采集离散信号；若连续信号中断到，采集连续信号；若看门狗中断到了，重新启动系统；若休眠中断到了，保存系统设置数据，进入休眠状态；然后，进行唤醒中断等待，若唤醒中断到了，系统启动，恢复中断前设置；若采集了离散信号、连续信号，则向上位机发送数据后继续中断等待；否则直接中断等待。
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公开(公告)号：CN102242872A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201110169827.1
申请日：2011-06-22
申请人： 东北大学
IPC分类号： F17D5/06
摘要： 一种基于广义模糊双曲正切模型的输油管网泄漏检测方法，属于管道检测技术领域。按如下步骤：1、拾取到负压波信号，传递给信号调理板，计算负压波产生的起始位置；2、利用广义模糊双曲正切模型对负压波来源进行分类，判断负压波的产生是由于泄漏、压力越站还是工况调整；3、若负压波来源于压力越站，则检测前一段管道上有没有泄漏，回到步骤1；若负压波来源于泄漏则执行步骤4；若负压波来源于工况调整则执行步骤5；4、给出泄漏警报；本发明的优点：采用广义模糊双曲正切模型来区分负压波的来源。将阀门开度，泵的状态，流量，温度，压力，密度作为广义模糊双曲正切模型的输入变量，并通过输出值来判断是否发生泄漏，防止误报警。
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公开(公告)号：CN101441456B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810230001.X
申请日：2008-12-22
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B19/048 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明涉及一种双核嵌入式网络化数据采集装置及其盲源分离滤波方法，属于信息技术领域。本发明的双核嵌入式数据采集装置，用ARM控制整个系统的运行状态，用DSP分析和处理采集来的数据，并通过HPI接口与ARM进行通信，可以发挥ARM在逻辑控制方面的优势，同时发挥DSP在数字信号处理方面的长处，提高了系统的运行速度。本发明既能通过以太网发送数据，也能通过GSM/CDMA模块发送数据，可以由ARM嵌入式处理器自动切换到其他传送方式，既不影响系统的正常运行，也避免了系统的瘫痪，增加了系统的鲁棒性。采用了硬件滤波与基于盲源解耦的软件滤波相结合的二级滤波方式，可以真实有效的还原信号，并分离出所需的源信号。
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公开(公告)号：CN101886744A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010209499.9
申请日：2010-06-25
申请人： 东北大学
摘要： 一种便携式检测管道故障内检设备的超声定位装置及定位方法，属于超声波定位技术领域，该装置包括超声信号处理单元、通讯单元、外部接口单元、超声探测头发射/接收单元和电源单元；本发明可以通过通信模块、水声换能器实现与上位机的无线通信及水声通信功能，适用于陆地及海洋上；具有电源报警电路，实时的上报装置的供电情况，在电量不足的情况下提醒工作人员及时充电；本发明采用便携式检测方式，大大的节省了安装布线的费用，大大降低了系统的造价。
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公开(公告)号：CN101661276A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910187478.9
申请日：2009-09-18
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 一种通用数据采集装置及其数据采集方法属于数据采集技术领域。本发明包括微处理器，多路离散信号输入接口通过光电隔离电路与计数器的输入端相连，多路连续信号输入接口通过信号模糊调理电路与A/D转换器的输入端相连；微处理器与A/D转换器和计数器的输出端相连。数据采集方法：进行系统初始化；设置连续、离散信号中断向量；进行中断等待，若离散信号中断到，采集离散信号；若连续信号中断到，采集连续信号；若看门狗中断到了，重新启动系统；若休眠中断到了，保存系统设置数据，进入休眠状态；然后，进行唤醒中断等待，若唤醒中断到了，系统启动，恢复中断前设置；若采集了离散信号、连续信号，则向上位机发送数据后继续中断等待；否则直接中断等待。
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公开(公告)号：CN117432949B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
申请人： 东北大学
IPC分类号： F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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