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公开(公告)号：CN102274106A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110224865.2
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置，包括左活动臂、右活动臂、半月形支架、力矩测量机构以及左压力测量机构和右压力测量机构，左、右活动臂分别与半月形支架两端转动连接，半月形支架包括弯曲梁和直梁，弯曲梁上设有左活动臂定位孔和右活动臂定位孔，左、右活动臂上分别设有左、右活动臂固定孔，力矩测量机构包括同心圆环和左、右中心梁，左中心梁的左端与半月形支架连接，右端与同心圆环连接，在左中心梁的两侧设有左前、左后应变片，右中心梁的左端与同心圆环连接，右端与半月形支架连接，在右中心梁的两侧设有右前、右后应变片，左、右压力测量机构采用一维压力测量装置，所述一维压力测量装置由一维压力传感器和托盘组成。
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公开(公告)号：CN101480798A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910028169.7
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构，由手部机构、支架、手柄连接件以及调节手柄连接件与支架间距的调节机构组成，调节机构包括齿轮机构组件和菱形连杆机构，齿轮机构组件包括第一、二组齿轮机构，每组齿轮机构由两个相互啮合的齿轮组成，第一组齿轮机构设置在支架上，第二齿轮机构设置在手柄连接件上且位于手柄连接件的一侧，第一组齿轮机构与菱形连杆机构的一端固定联接，第二组齿轮机构与菱形连杆机构的另一端固定联接，在菱形连杆机构的中部铰接处设有电机，手部机构设在手柄连接件的另一侧。本发明能够实现单自由度的力觉反馈，具有结构简单、精度高、惯性小、质量轻等优点。
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公开(公告)号：CN101327817A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810022629.0
申请日：2008-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种弹跳机器人的弹性储能与释能装置，由弹性组件和固定组件组成，弹性组件包括弹性钢片和弹性接触球，弹性接触球固定于弹性钢片的下侧，固定组件包括传动机构、导向滑轮机构、钢丝绳和外壳，传动机构包括舵机、相互啮合的不完全齿轮和齿轮、传动轴以及绞盘，舵机通过舵机固定板固定于外壳的内侧，不完全齿轮固定于舵机的输出转轴上，齿轮固定于传动轴上，绞盘通过紧固螺母固定于传动轴上且位于齿轮的一侧，导向滑轮机构包括滑轮、轴、固定板、弹性挡圈，导向滑轮机构通过其固定板固定于外壳的内侧，滑轮的轴向位置由轴的轴肩与弹性挡圈固定，所述钢丝绳的一端与绞盘相连，另一端与弹性钢片相连，且钢丝绳位于滑轮的轮槽之中。
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公开(公告)号：CN100443268C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200410064982.7
申请日：2004-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置，包括：支架，在支架上设有纵向电机，在纵向电机的输出转轴上固定有转动体，在转动体上设有感知触头，上述转动体为转盘，转盘上的感知触头采用由突起和微孔组成并按直线排列的纹理信息轨道，纹理信息轨道沿转盘的周向均匀分布，在支架与纵向电机之间设有滑块、丝杠和电机，滑块与纵向电机固定连接并与丝杠螺纹连接，丝杠与支架转动连接，电机的输出转轴与丝杠连接。本发明具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以应用于虚拟现实技术以及遥操作机器人远程作业等场合中，可以方便地安装在手控器上或和数据手套相配合。
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公开(公告)号：CN100998536A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610161359.2
申请日：2006-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度康复训练机器人，包括平行四边形机构，该机构由头尾连接的2根长杆(13、16)及2根短杆(14、17)组成，在其中1根长杆(13)的一端连接有延长杆且该延长杆连于垂直运动机构的垂直运动输出端，在与连接有延长杆的长杆(13)另一端相连的短杆(14)上连接有康复训练术端(18)，与连接有延长杆的长杆(13)一端相连的短杆(17)的另一端连于水平运动机构的水平运动输出端，上述垂直运动机构及水平运动机构设在转盘(2)上，该转盘(2)连于转动机构的转动输出端，本发明有主边和从边两部分，因此可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1206082C
公开(公告)日：2005-06-15
申请号：CN02138700.1
申请日：2002-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。
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公开(公告)号：CN1586832A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410064982.7
申请日：2004-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明属于虚拟现实技术与遥操作机器人技术领域，是一种人机触觉接口装置，尤其涉及一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置。本发明公开了一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置，具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以应用于虚拟现实技术以及遥操作机器人远程作业等场合中。一种涉及人机触觉接口装置的虚拟物体表面纹理触觉感知装置，包括：支架，在支架上设有纵向电机，在纵向电机的输出转轴上固定有转动体，在转动体上设有感知触头。本发明具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以方便地安装在手控器上或和数据手套相配合。
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公开(公告)号：CN118078508A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410221522.8
申请日：2024-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: A61F4/00 , G06F18/213 , G06F18/10 , A61B5/00 , A61B5/22
Abstract: 本发明提出了一种基于脚趾力感知的助残手控制方法，包括：设计脚趾力数据采集与预处理算法、特征提取算法和助残手控制算法。（2）对预处理后的接触力信号进行特征提取；（3）建立助残手指间距离控制模型，建立力感知数据特征映射关系，实现助残手控制。通过提取信号峰值特征感知操作者控制意图，采用姿态控制算法可以控制助残手的指间距离，从而实现对不同大小、形状的目标物体的适应性抓取，将使用者的控制意图连续映射到助残手的姿态控制，本发明可以帮助上肢残疾者完成很多日常起居动作，实现助残手的连续精细动作控制，无论是可靠性还是隐蔽性和美观性均易为上肢残疾者接受，具有很高的可行性和适用性。
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公开(公告)号：CN118044955A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410151047.1
申请日：2024-02-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种基于肌肉疲劳检测的电动轮椅座位姿态调节装置，包括电动轮椅，人体姿态感知模块、肌肉疲劳检测模块和主控制器，其中主控制器分别与肌肉疲劳检测模块、人体姿态感知模块和电动轮椅的执行机构之间电性连接；所述主控制器用于获取两个模块的数据信息和控制轮椅上的电动执行机构，以实现全自主的轮椅座位姿态调节功能；本发明即通过主动检测乘坐者的生理信息来辅助控制电动轮椅上的执行机构实现座位姿态的自主调节。
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公开(公告)号：CN111413991B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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