公开(公告)号：CN1275743C

公开(公告)日：2006-09-20

申请号：CN02148498.8

申请日：2002-12-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  周龙江 ,  费树岷 ,  王爱民

IPC: B25J13/02

Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器手部转动装置，包括3个转动部件，该3个转动部件转动连接且相互垂直，在3个转动部件上分别设有角位移传感器，其中一个转动部件为“U”形框架，另两个转动部件分别为转轴，在最后一级转动部件上固定有指套。本发明采用3个可相互转动且相互垂直的转动部件的技术方案，使其用于手控器并在转动的同时不会发生与平动的耦合，使本发明有利于手控器测量精度的提高；本发明可以通过悬挂等连接方式与手控器连接，从而使本发明的自重不会影响到操作者的控制手感，尤其是不会对力反馈手部转动机构产生干扰，因此，本发明对使用者的操作有利，具有操作轻便、灵活的优点，是通用型异构式机器人手控器的手部转动机构。

公开(公告)号：CN1413810A

公开(公告)日：2003-04-30

申请号：CN02148498.8

申请日：2002-12-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  周龙江 ,  费树岷 ,  王爱民

IPC: B25J13/02

Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器手部转动装置，包括3个转动部件，该3个转动部件转动连接且相互垂直，在3个转动部件上分别设有角位移传感器，其中一个转动部件为“U”形框架，另两个转动部件分别为转轴，在最后一级转动部件上固定有指套。本发明采用3个可相互转动且相互垂直的转动部件的技术方案，使其用于手控器并在转动的同时不会发生与平动的耦合，使本发明有利于手控器测量精度的提高；本发明可以通过悬挂等连接方式与手控器连接，从而使本发明的自重不会影响到操作者的控制手感，尤其是不会对力反馈手部转动机构产生干扰，因此，本发明对使用者的操作有利，具有操作轻便、灵活的优点，是通用型异构式机器人手控器的手部转动机构。

公开(公告)号：CN1410232A

公开(公告)日：2003-04-16

申请号：CN02138700.1

申请日：2002-11-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  李建清 ,  周龙江 ,  费树岷

IPC: B25J13/02

Abstract: 一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。

公开(公告)号：CN1206082C

公开(公告)日：2005-06-15

申请号：CN02138700.1

申请日：2002-11-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  李建清 ,  周龙江 ,  费树岷

IPC: B25J13/02

Abstract: 一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。