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公开(公告)号：CN101954179A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910012542.X
申请日：2009-07-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种用于机械臂的发球机构，属于机器人技术领域。包括电机座及固定在其上的输球管道、弹射装置、阻挡装置，输球管道与弹射装置的发球管道连接，阻挡装置的阻挡杆伸入弹射装置的发球管道内。本发明由固定在电机座上的输球机构、弹射装置及阻挡装置相互配合连接构成，结构简单、紧凑，易于安装，不占用更多空间，通过简单的结构就可达到工作目的。本发明的弹射装置通过安装滑块调节螺栓调节弹簧的弹力，使发球的弹射力可调；在输球管道内设的球槽中置有阻挡装置的阻挡杆，使乒乓球固定良好；电机带动的凸块驱动滑块挡板，从而带动滑块运动，通过滑块上弹簧的弹力作用，触发兵乓球，发球效果好，可靠实用。
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公开(公告)号：CN118253056A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211684753.X
申请日：2022-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁察打一体灭火机器人，吸附驱动模块分别安装在机器人底座底部的四个角上，吸附驱动模块吸附罐壁，且驱动机器人在罐壁上移动；底座底部中间安装有自动跟踪模块和监测防爆摄像头，底座的顶部安装有高压水炮、控制模块及气体检测模块；机器人前端安装有红外摄像头，后端及两侧均安装有监测防爆摄像头。本发明可以实现机器人在铁磁材料的球罐壁面的吸附运动，通过红外成像模块可以实现对化工园区球罐火灾区域内的火情侦察，同时机器人上携带有高压水炮，可以实现局部的灭火救援。本发明具有侦察灭火一体化、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN112621780B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202011542707.7
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给氧装置，给氧装置底座固定于机器人上，位姿固定座及电压控制器分别安装于给氧装置底座上，软体关节为多个，通过关节连接件串联连接，最前端的软体关节安装于位姿固定座上，末端的软体关节上安装有末端输出管，各软体关节分别与电压控制器相连；给氧机构包括输氧软管、储氧罐、输氧阀及动力源，储氧罐及动力源分别安装于给氧装置底座上，动力源的输出端与输氧阀相连，输氧阀的一侧与储氧罐连通，另一侧与输氧软管的一端连接，输氧软管贯穿于各软体关节，另一端通过末端输出管紧固。本发明具有结构轻量化、模块化、给氧精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN112571455B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202011542658.7
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给水装置，包括位姿调整机构和给水机构，给水机构安装在位姿调整机构上，用以构成给水装置；其中位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，伸缩关节一端通过固定底座固定在机器人上，另一端装有耦合关节，其通过电机驱动改变伸缩关节长度，达到预定目标位置；耦合关节通过双电机驱动多齿轮啮合传动，其输出可实现任意方向和角度调整，使得连接的给水机构灵活敏捷；给水机构包括储水模块和末端控制模块，储水模块储存纯净水，以供需求，末端控制模块控制末端输水管的位置及角度，以达到输水的目的。本发明具有结构轻量化、模块化、给水精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN117182933A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210597922.X
申请日：2022-05-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种可重构多功能侦检洗消机器人，包括多功能侦检洗消一体单元、底座台阶单元、多功能折叠床单元，机器人多功能侦检洗消一体单元可以和底座台阶单元或多功能折叠床单元快速重构安装，实现立式多功能侦检洗消机器人和卧式多功能侦检洗消机器人两种类型，可适用于核环境受污染人员在站立姿态和卧式姿态两种应用。本发明可以实现根据现场的实际情况快速响应，简单快速的完成两种不同模式的侦检洗消机器人的重构安装，具有模块化、简单高效、易操作、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN106323335B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201510381775.2
申请日：2015-07-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪，包括定位传感器、摄影测量系统、计算机、移动机器人以及设置于移动机器人上的测量标靶；所述定位传感器和摄影测量系统均与计算机连接；所述定位传感器设置于测试环境上方或侧面。方法包括：对测量标靶进行标定；根据相邻的两个定位传感器探测的重叠区域内测量标靶得到各定位传感器之间的矢量位置关系；计算机根据各定位传感器之间的矢量位置关系实时得到移动机器人的位置和航向。本发明中多台定位传感器可进行重新组合适应不同面积大小的测试环境，适用于体积大、中、小型号的室内移动机器人导航性能测试。
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公开(公告)号：CN112586192B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011537570.6
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。
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公开(公告)号：CN106621113B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201510725575.4
申请日：2015-10-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A62B99/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种起缝与支护一体的属具，包括壳体部分、左、右顶撑机械臂系统及液压起缝系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在壳体部分的两侧，液压起缝系统安装在壳体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左、右顶撑机械臂系统均包括支护块、手指驱动液压缸、手指机构及依次相连的多节臂，多节臂中最后一节臂上安装有手指驱动液压缸，输出端通过手指机构夹取支护块，支护块通过多节臂的驱动伸缩或摆动进行一次起缝，液压起缝系统的输出端插入一次起缝内、并抵接于支护块上，实现二次起缝。本发明能够实现救援人员远离救援现场，并且能够实现起缝与支护功能相结合。
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公开(公告)号：CN113335400A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110679061.5
申请日：2021-06-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/075
摘要： 本发明涉及机器人移动机构，具体地说是一种自适应可变形机器人移动平台，首部模块、中部模块及尾部模块均包有履带，首部模块的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，首部模块的驱动装置驱动首部模块的履带移动，首部模块的仰俯装置的输出端与中部模块相连；中部模块一侧的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，另一侧的两端分别设有驱动装置及从动装置，尾部模块的两端分别设有驱动装置及从动装置，尾部模块上安装有锁紧装置，中部模块两侧的驱动装置驱动中部模块的履带移动，尾部模块的驱动装置驱动尾部模块的履带移动，中部模块的仰俯装置的输出端与锁紧装置中的锁紧轴相连。本发明具有可变形、模块化、适应性强，易于安装、控制精准的特点。
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公开(公告)号：CN113198109A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110532777.2
申请日：2021-05-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A61N1/39 , B62D55/065
摘要： 本发明属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；除颤作业模块包括除颤仪和作业机械臂，作业机械臂前端安装除颤仪的电极板，通过摆臂机构的转动可以调节机器人车体的抬起角度，配合作业机械臂的运动可以调节除颤仪的电极板的位置和角度，对心脏病复发人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加被困人员的生存机率。本发明可以面向复杂环境内人员实施心脏除颤治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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