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公开(公告)号：CN102129708A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010597213.9
申请日：2010-12-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法，包括步骤：使用双路摄像机采集真实场景的视频；每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型，提取稀疏特征点；对视频流中所有中间帧采取稀疏特征点跟踪，结合稀疏特征点在图像中的位置估算出当前相机位姿；根据最近一次建立的模型获得真实物体的三维信息；根据相机位姿将真实物体模型进行移动和旋转；利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较；采用双线程结构，对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。本发明无需预先建模，适用于未知和变化的环境，且能满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN101625062B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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公开(公告)号：CN116432964A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310403864.7
申请日：2023-04-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F17/16 , G06Q50/06
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于收敛交叉映射的电力调度自动化系统故障溯源方法，包括：收集电力调度自动化系统故障前后的运行数据，计算组件故障前后的排列熵，根据排列熵变化量度量组件自身异常程度；计算故障前后组件间收敛交叉映射系数，构建正常状态下电力调度自动化系统的因果图，并根据因果链接变化情况求得组件全局因果关系变化程度；对正常状态下的因果图进行社区划分，在耦合紧密的社区范围内计算组件局部因果关系变化程度，然后结合组件自身异常程度、全局和局部因果关系变化程度拟合故障程度度量指标，根据故障程度排序结果定位故障根因组件。本发明实施例提供的技术方案，能够提高电力调度自动化系统故障溯源的准确性。
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公开(公告)号：CN113112188B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110529491.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于预筛选动态集成的电力调度监控数据异常检测方法，包括：使用电力调度监控历史数据训练一定数量的基检测器；使用孤立森林方法对全部基检测器进行预筛选，筛选掉性能较差的基检测器；使用集成式KNN算法从历史数据中选择与待检测数据欧式距离较小的历史数据作为验证子集；使用最大值法根据筛选后剩余的基检测器在验证子集上的输出生成验证子集的假真值，计算基检测器在验证子集上的输出与假真值的皮尔逊相关系数；使用基于直方图的基检测器选择方法根据皮尔逊相关系数选择基检测器，平均所选基检测器的输出作为待检测数据的检测结果。本发明实施例提供的技术方案，能够提升电力调度监控数据异常检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114399407A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210147086.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于动静态选择集成的电力调度监控数据异常检测方法，包括：使用电力调度监控历史数据训练一定数量的基检测器；使用孤立森林剔除性能较差的基检测器；使用平均值法根据剩余基检测器的输出生成历史数据的假真值，并分别将假真值和基检测器的输出转换为二类标签；剔除假真值过小的历史数据，并提取基检测器在剩余历史数据上的元特征和元标签；通过元特征和元标签训练随机森林；提取基检测器在待检测数据上的元特征，将其输入随机森林，根据随机森林的输出选择基检测器，取所选基检测器的输出的最大值作为待检测数据的检测结果。本发明实施例提供的技术方案，能够提升电力调度监控数据异常检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113822054A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110758581.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 国网冀北电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京邮电大学
IPC: G06F40/253 , G06F40/232 , G06F40/58 , G06F40/56 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据增强的中文语法纠错方法及装置，其中该方法包括：在训练神经语法纠错模型过程中，以预设固定概率，将当前轮训练批次的输入源语句中的每个字通过BART噪声函数进行映射处理，得到含有不同类型语法错误的句子；将含有不同语法错误的句子及对应的目标语句作为当前轮的含噪样本对，训练神经语法纠错模型，得到数据增强处理后的神经语法纠错模型；利用增强处理后的该模型进行中文语法纠错处理。本发明可以通过基于BART噪声器来实现数据增强，在模型训练的过程中自动生成大量含有不同类型语法错误的含噪文本，进而得到高性能的神经语法纠错模型，利用该高性能的神经语法纠错模型可以实现高效准确地进行中文语法纠错。
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公开(公告)号：CN109886348A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910153794.8
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于杠杆原理度量中心偏移的异常检测方法，包括：使用Min-Max归一化方法处理训练数据集，对处理后的训练数据集按比例随机抽样得到子集，并将子集的均值向量作为支点中心；在训练数据集中使用Min-Max归一化方法处理测试点，将处理后的测试点复制一定数目加入子集，计算扩增后子集的均值向量，得到新支点中心；计算扩增前后支点中心的欧氏距离，作为测试点的异常得分；对子集中每条数据的异常得分进行多项式函数拟合，将函数梯度位于黄金分割处的异常得分作为数据正、异常阈值，并结合子集的偏度对后续测试点正、异常进行标定。本发明实施例提供的技术方案，可以有效解决异常检测方法计算复杂度高及参数调优难度大等问题。
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公开(公告)号：CN108972560A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810965656.5
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法。包括：建立平面二自由度主动-被动型(AP型)欠驱动机械臂动力学模型，将非线性耦合动力学模型简化为仿射非线性系统形式，以两个关节角度作为控制目标；然后，设计分层滑模控制器，将每个关节的角度和角速度组成一个子系统，求解两个子系统等效输入，并利用李雅普诺夫反馈函数法构造滑模总切换面，得到控制率；最后，设计模糊规则动态优化滑模控制率中的切换鲁棒项，解决以往控制系统存在的抖振问题。与其他平面二自由度AP型机械臂控制方法相比，本发明实施例所提出的技术方案可以降低控制过程的稳态时间并提高控制精度。
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公开(公告)号：CN105676636B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA‑II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA‑II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN105459118B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610009312.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。
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