-
公开(公告)号：CN107053177A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710238145.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40002
Abstract: 本发明公开了一种改进的基于筛选和最小二乘法的手眼标定算法，主要由初始数据处理、数据筛选、转置运算、最小二乘法和精度检验组成。数据筛选通过设定角度阈值去除绕旋转轴旋转角度不大于阈值的移动过程数据。转置变换替代传统手眼标定算法求解旋转矩阵过程中的后两次求逆运算，从而减小了由于多次求逆造成的累积误差，改善了传统手眼标定算法。精度检验中提出用投影后的定位误差来衡量标定误差。最小二乘法应用在求解手眼关系旋转矩阵和平移向量中。该算法适用性强，鲁棒性好，而且实验证明在x、y和z三个方向的标定精度均在1mm以内，从而可以更好地标定工业机器人手和眼之间的相对关系，为机器人视觉伺服奠定基础。
-
公开(公告)号：CN103499922A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310419763.5
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的七自由度空间机械臂运动学实时解算方法。该运动学解算方法分为五个功能模块，分别是求解正余弦模块、正解模块、求解雅克比矩阵模块、求逆模块以及求解关节角速度模块。由正余弦模块计算出机械臂各关节角度的正余弦值，输入给正解模块求解齐次变换矩阵，然后在雅克比矩阵模块中，通过齐次变换矩阵计算相对于末端坐标系的雅克比矩阵的每一列，经过计算可以得到相对于基坐标系的雅克比矩阵和一个满秩方阵，输出满秩方阵给求逆模块进行求逆，当求逆运算完成以后输出给求解关节角速度模块与相对于基坐标系的雅克比矩阵的转置相乘，得到雅克比矩阵的伪逆，最后乘上末端速度得到各个关节的角速度，完成整个运动学解算。
-
公开(公告)号：CN103345751A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274696.2
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理及机器视觉的鲁棒特征跟踪与立体视觉定位技术。该技术可以在相机晃动以及室外光照条件下，融合惯性信息和视觉信息，实现可靠的立体视觉定位。通过双目摄像机实时采集图像，同时利用惯性测量单元采集相机旋转信息。利用特征提取算法提取图像中的特征点，并对左右图像中的特征点进行立体匹配。结合惯性信息，通过惯性融合KLT算法跟踪特征点，提高特征跟踪可靠性。利用双视几何原理恢复特征点的三维信息。使用高斯牛顿迭代的方法由特征点位置信息求得相机运动参数。使用RANSIC算法进一步提高视觉定位准确度。整个过程不断迭代，实现相机姿态和位置的实时计算。
-
公开(公告)号：CN102407890A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110330390.5
申请日：2011-10-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接。长轴或外壳上固定驱动电机，通过某种传动方式可使球壳绕长轴相对转动，可实现装置的行走。短轴安装在长轴上，并与配重相连，转弯机构中的短轴电机可驱动配重旋转或绕球壳球心摆动以实现转弯。
-
公开(公告)号：CN102393656A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110387614.6
申请日：2011-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 一种机器人控制技术领域的基于FPGA芯片的嵌入式多核主控制器。本发明中，主控制器集成Nios II软核处理器与DSP协处理器两个主要模块。Nios II软核处理器通过Avalon总线模块与系统时钟模块、看门狗及复位系统模块、JTAG接口模块、CAN总线控制模块、存储器控制模块通信；DSP协处理器作为硬件计算核心通过Avalon总线模块与Nios II软核通信。Nios II软核负责机器人的运动规划及与各个关节控制器通信，而协处理器模块负责进行运动学的解算。本发明是采用Nios II软核作为通信核心，协处理器作为计算核心，实现了快速稳定控制的同时，降低了能耗，缩小了体积。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101559794B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
-
公开(公告)号：CN100555234C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106344.5
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种双机冗余容错系统及其冗余切换方法。该系统包括A机、B机，AB机内的冗余切换控制单元将各自产生的切换信号通过冗余切换选择单元的选择而将产生的最终控制信号传至被控单元。冗余切换控制单元包括仲裁切换单元、心跳收发单元、加断电单元和监视器单元。该方法包括：双机上电，上电策略确定主从机；判断双机状态；若双机无故障，则判断系统所处任务段：若一般任务段，则工作机对备份机断电，实行冷备策略；若关键任务段，则工作机对备份机上电，实行热备策略；若有一单机故障：故障可恢复，则恢复，反之，则进入单机状态。本发明系统结构简单，信号传输可靠，本发明方法控制简单，极大降低系统故障率，起到很好的容错效果。
-
公开(公告)号：CN101286940A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810106342.6
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线通信系统，其特征在于：该通信系统采用双总线结构；在所述总线上设置有若干CAN节点；所述CAN节点中包括一个节点处理器、两个总线控制器和两个总线驱动器；所述两个总线控制器分别通过两个总线驱动器与不同的总线相连；所述节点处理器与所述两个总线控制器相连，控制总线控制器进行通信。该通信系统特殊的双总线结构，有效地改善了其通信链路的容错能力，提高了整个系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN112862896A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011350619.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种基于手眼标定的异步多相机外参标定算法。传统的双目外参标定算法利用相机间的共视区域对相机进行标定，在如图1所示的多相机系统中，相机之间的共视区域很小甚至没有共视区域，因此双目标定算法不能应用到多相机系统中。本发明提出一种基于手眼标定的异步多相机外参标定算法，将异步多相机的外参标定问题转化为手眼标定问题，并基于图优化算法对外参进行优化，该方法不需要额外的硬件设备，且精度较高。通过数据集实验，进一步验证了这种算法的有效性。
-
公开(公告)号：CN111223053A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911128481.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提出了一种基于深度图像的数据增强方法，适用于计算机视觉领域，基于深度图像的识别、目标检测、行为识别等算法。本发明公开了一种基于深度图像的数据增强方法，主要由像素坐标转换三维点云、三维点云空间变换、三维点云转换像素坐标、最小值滤波处理部分组成。像素坐标系转换三维点云是通过像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系之间的转换关系，将深度图像中的平面像素坐标点转换到世界坐标系下的三维空间点云。三维点云空间变换，是将深度图像转换到三维空间点云后，对三维空间点云做随机平移变换与随机旋转变换，形成新的三维空间点云。通过世界坐标系到像素坐标系之间的转换关系，将新生成的三维空间点云投影到深度图像中。经由最小值滤波处理后，得到数据增强后的新深度图像。这种数据增强方法，为计算机视觉邻域中，基于深度图像的研究提供了一种数据扩种的方法。该方法能够使网络模型的泛化能力得到极大提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
50
records
(took 0.039 seconds)
