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公开(公告)号：CN116702948A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310491582.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 之江实验室科技控股有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种半独立路权轨道交通旅行时间估计方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取城市轨道交通系统的列车特征参数、线路特征参数、系统运营参数、交叉口特征参数；根据所述列车特征参数和线路特征参数确定列车在各个区间的运行时分及总运行时分；根据所述系统运营参数确定列车总停站时间；根据所述列车特征参数、线路特征参数、系统运营参数、交叉口特征参数确定列车在各个交叉口的平均延误时间以及总延误时间；根据所述总运行时分、列车总停站时间以及列车在各个交叉口总延误时间确定城市轨道交通总旅行时间。
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公开(公告)号：CN116620271A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310884487.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116184357B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310218573.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
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公开(公告)号：CN116502479A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310781219.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN116168173A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310444818.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种车道线地图生成方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该车道线地图生成方法包括：获取车载相机采集到的原始图像；基于原始图像，确定对应的掩膜图像，掩膜图像中包括车道线属性信息；基于掩膜图像，构建相应的栅格地图；基于掩膜图像以及车载相机的内外参数，将车道线属性信息填充至栅格地图中，得到填充后的栅格地图；基于填充后的栅格地图，生成局部车道线地图。通过本申请，解决了现有技术中无法通过视觉空间的图像信息生成车道线地图的问题，实现了根据视觉空间的图像信息生成了车道线地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115496077B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211442584.9
申请日：2022-11-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/30 , G06F40/126 , G06F40/242 , G06F18/25 , G06Q50/00
Abstract: 本发明公开一种基于模态观察和评分的多模态情感分析方法和装置，该方法包括：步骤一，获取不同模态原始数据，针对不同模态特点提取模态特征表示；步骤二，使用模态观察模块对各模态信息进行初步融合，获得模态融合权重和模态学习权重；步骤三，基于模态融合权重和单模态特征表示，构建多模态特征表示和多模态代理特征表示；步骤四，使用模态评分模块对多模态特征表示和多模态代理特征表示进行情感打分，结合模态学习权重，基于多任务学习框架完成情感分析模型的训练。本发明不仅能够完成多模态情感分析任务，也能够完成各个单模态情感分析任务，能够做到一次训练、多处使用，从而减轻训练负担，大大提升使用效率和多模态情感分析效果。
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公开(公告)号：CN115937825A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310016576.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。
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公开(公告)号：CN115871658A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211561322.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。
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公开(公告)号：CN115309170B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211243619.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统，该方法包括：步骤一，根据自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，采样得到离散原始参考点；步骤二，通过构造并计算车辆行驶路径规划的代价函数及约束，得到路径优化结果，根据路径优化结果，计算出路径规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的路径；步骤三，通过构造并计算车辆行驶速度规划的代价函数及约束，得到速度优化结果，根据速度优化结果，计算出速度规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的速度；步骤四，将平滑后的速度与路径融合得到带有速度信息的平滑轨迹。本发明能够对自动驾驶车辆的规划路径和速度进行约束优化，实现自动驾驶的乘坐舒适性体验。
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公开(公告)号：CN115734028A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211265710.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
IPC: H04N21/4402 , H04N21/44 , H04N21/4788 , H04N21/6437 , H04N21/439 , H04N21/2187
Abstract: 一种基于级联编码的媒体流推送方法，包括：主播端开启互动直播功能，信令服务器创建一个互动房间；主播端向加入互动房间的第一互动观众端发送主播端自身采集的媒体帧M0o编码后的媒体帧M0，第一互动观众端接收并解码后将自身媒体帧M1o与主播端媒体帧M0进行拼接，编码为新媒体帧M1；第一互动观众端向第二互动观众端发送媒体帧M1，第二互动观众端接收并解码后将自身媒体帧M2o与媒体帧M1再次拼接，编码为新媒体帧M2；第i互动观众端(i＝1,2,3,……,N)向主播端发送第i互动观众端拼接编码后的媒体帧Mi，主播端将Mi推送至推流服务器；推流服务器将Mi推送给所有互动用户端，并分发给所有场外观众端。本发明还包括一种基于级联编码的媒体流推送系统。
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