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公开(公告)号：CN103446767A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310392139.0
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 变形太极玩具包括阴鱼（1）、阳鱼（2）、第一连杆（4）、第二连杆（5）、第一至第三轴（3、6、7）、电机（8）和配重（9），电机（8）固定在阳鱼（2）上，配重（9）固定在阴鱼（1）上，第一连杆（4）分别通过第一轴（3）和第三轴（7）连接在阳鱼（2）和阴鱼（1）上，第二连杆（5）一端连接通过第二轴（6）连接在阴鱼（1）上，另一端通过顶丝固定在电机（8）的输出轴上，电机（8）带动第二连杆（5）转动，使得阴鱼（1）和阳鱼（2）分离和聚合，进而控制整个机构变形和滚动。
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公开(公告)号：CN103434580A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310312608.3
申请日：2013-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。
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公开(公告)号：CN102167100B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110087235.5
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102058982B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN102139713B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN101973319B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010526655.4
申请日：2010-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个十字杆(1)、第二个十字杆(14)。第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN101980322A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010541165.1
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种八边形折叠机构，该机构中，通过第四、第二中转接头将第四、第二三角片连接在正方形片的第一、第二直角处。通过第二、第四短转接头将第一、第三三角片连接在正方形片的第三、第四直角处。第一三角片的一锐角处和第二三角片的另一锐角处分别与第一弯杆的两端连接。第三三角片的另一锐角处和第四三角片的另一锐角处分别与第四弯杆的两端连接。第一三角片的另一锐角处和第三三角片的一锐角处分别与第三弯杆的两端连接。第二三角片的一锐角处和第四三角片的一锐角处分别与第二弯杆的两端连接。上述连接构成八边形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN101219621A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810057475.9
申请日：2008-02-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 一种缩放汉字字形的方法。为提供一种减少字形缩放所需空间、使用方便、适用范围广、降低字形缩放成本的仿形书写方法，提出本发明，它包含将汉字的笔画拆解为若干段等长的线段；将汉字的分离的部分用线段联接；分别以平行四边形代替每一等长线段，并根据汉字的形状搭架平行四边形；在笔画的联接点和各个平行四边形相交点处，对各个平行四边形的杆件按逆时针方向进行编号，在各交点处的奇数杆件联接在第一层构成新杆件，偶数杆件在第二层构成另外一个杆件使得离散的四边形联接成为一个整体；给处理完的各个四边形的交点的杆件依照书写顺序重新编号；改变相邻杆件之间的夹角，以缩放仿形书写汉字字形。
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