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公开(公告)号：CN101530329A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910079326.7
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/18
Abstract: 半实物驾驶疲劳视景仿真系统平台属于驾驶视景仿真系统平台技术领域。本发明包括车辆动力学模型、真实车辆(22)、视景仿真系统、驾驶信息采集系统，以虚拟现实为基础，采用交互仿真、计算机成像、传感器技术，真实车辆(22)行驶性能正常，全面检测驾驶疲劳状态信息的研究平台。视景仿真系统包括工作站(1)、视景显示装置。工作站(1)根据驾驶信息采集系统传感器信号解算车辆动力学模型，生成动态驾驶场景，传输至视景显示装置。驾驶信息采集系统包括驾驶参数采集子系统、视频采集子系统、生理测试子系统等，分别实现对驾驶员操纵行为、面部表情、身体动作、生理参数等反映驾驶疲劳的特征信息的全面检测。主要应用于驾驶疲劳试验研究。
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公开(公告)号：CN118387141A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410735962.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 吴绍斌
Abstract: 本发明提供了一种智能汽车人机共驾操纵装置，包括人机共驾操纵踏板和压力传感器或位移传感器。人机共驾操纵踏板布置在加速踏板的右侧，与加速踏板成一定角度，且更靠近驾驶位。压力或位移传感器设置于操纵踏板内部，用于对操纵踏板受到的压力进行采集，或对操纵踏板的位移进行采集。压力或位移传感器与车辆控制系统相连接。车辆控制系统接收压力传感器信号或位移传感器信号，根据压力信号值或位移信号值判断驾驶员的操纵意图和行为，并根据驾驶员的意图将车辆的控制模式切换为自动驾驶模式、轻微或紧急制动模式、人工驾驶模式，以实现人机共驾智能汽车控制模式的快速切换，同时保证智能汽车的安全性以及驾驶员的舒适性。
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公开(公告)号：CN115237928B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN114995465B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918687.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，可以有效解决生成的三维时空运动走廊过小或者走廊台阶之间不连续的问题，能够实现多无人驾驶车辆有效的规划与控制。
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公开(公告)号：CN114967475B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115146999A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210888899.X
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根据当前的作战环境中包括的环境类的复杂度量值和环境元的复杂度量值，确定当前的作战环境的复杂度总量值；根据当前的作战环境的复杂度总量值确定测试环境复杂度等级。本发明能够提高测试环境复杂度的准确性，进而实现对地面无人装备自主能力的准确评定。
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公开(公告)号：CN114967475A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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公开(公告)号：CN114440901A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011236206.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明基于栅格地图、拓扑地图以及几何特征地图各自的优缺点，汲取各种地图模型的优点，提出了一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的全局混合地图模型。全局混合地图主要由子地图节点以及子地图节点间连通关系构成。子地图节点中的地图数据包括三维概率特征子地图、三维概率栅格子地图以及可通行区域。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图采用基于顺序存储结构和树形结构的混合数据结构进行数据组织，以提高其数据更新的实时性，并通过概率滤波提高了子地图对于系统噪声的鲁棒性。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图共同与点云匹配进行位姿估计。基于三维概率栅格子地图提取用于无人车辆导航的可通行区域。
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公开(公告)号：CN114415523A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210320927.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；根据车辆运动学模型和所述车辆的行驶数据确定车辆运动学模型的噪声边界和鲁棒不变集；建立鲁棒反馈控制器；建立名义模型预测控制器；根据鲁棒反馈控制器和名义模型预测控制器确定所述车辆的鲁棒模型预测控制器；根据鲁棒模型预测控制器和协同车辆通信拓扑网络模型完成协同车辆队列的协同控制。本发明能够实现多无人车辆在外界扰动与模型失配情况下具备期望队形保持功能的鲁棒、可靠运动控制。
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公开(公告)号：CN110033457B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910180734.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种目标点云分割方法，属于目标分割技术领域，解决了现有激光雷达分割方法存在的计算量大、计算速度慢、分割不精确的问题。包括以下步骤：步骤S1：接收并处理激光雷达采集的激光雷达点云数据，得到所述激光雷达点云数据对应的深度图；步骤S2：识别深度图角度矩阵中的地面信息，并将深度图中的相应坐标的R值置为‑1，得到去除地面信息的深度图；步骤S3：对去除地面信息的深度图进行目标分割，得到目标分割结果。实现了目标点云的快速分割，计算量小、计算结果精确，可以满足车辆运动时的实时目标分割需求。
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