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公开(公告)号：CN115237928B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN115146999A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210888899.X
申请日：2022-07-27
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根据当前的作战环境中包括的环境类的复杂度量值和环境元的复杂度量值，确定当前的作战环境的复杂度总量值；根据当前的作战环境的复杂度总量值确定测试环境复杂度等级。本发明能够提高测试环境复杂度的准确性，进而实现对地面无人装备自主能力的准确评定。
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公开(公告)号：CN115237928A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN118603076A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410618064.1
申请日：2024-05-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01S19/42 , G01S17/42 , G01S17/86 , G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0455
摘要： 本发明涉及一种高程图的建立方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图的建立方法包括：通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息；通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息；从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息；建立以所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息为观测量因子的因子图并求解，得到车辆的位姿信息；基于所述位姿信息对所述点云数据进行拼接，得到点云地图；对所述点云地图中的点云进行聚类处理并基于聚类处理结果建立高程图。
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公开(公告)号：CN116935683B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01
摘要： 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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公开(公告)号：CN117123457A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311097255.X
申请日：2023-08-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种气隙型压电振子，属于压电传感器技术领域。本发明目的是为了解决现有压电振子刚性较强、机电转换能力弱和声学匹配性差的问题，提供一种气隙型压电振子。本发明采用压电相和空气基两相复合制成气隙型压电振子，以空气基代替聚合物作为填料不仅可以促进压电振子的厚度振动模态，还可以解决聚合物引来的横向耦合问题，使压电振子的机电转换能力加强。另一方面，由于空气的声阻抗较低，与压电相材料复合制备可进一步降低压电振子的声阻抗，使其易于与水和人体组织进行声学匹配，在研制高灵敏度超声/水声换能器方面具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN117680349A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311714667.3
申请日：2023-12-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种嵌套复合的可共型压电振子及调控方法，属于压电材料及其传感领域。本发明的可共型压电振子为由压电材料、刚性聚合物和柔性聚合物三相嵌套复合的可共型压电振子，在结构上采用1‑3型和2‑2型嵌套连通，使压电振子兼备高强度机械振动和共型贴敷双重功效，满足多种曲面应用需求。本发明由若干个周期排列的压电基元与柔性聚合物一体化成型，该结构呈现换能器基阵特征。本发明针对嵌套复合的可共型压电振子结构提供了调控方法，通过控制压电基元中压电小柱的宽度为a，刚性聚合物宽度为b，柔性聚合物宽度为c，每个压电基元中压电小柱阵列长边数量为q，短边数量为w实现可共型压电振子高机电耦合系数性能调控。
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公开(公告)号：CN117139123A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311193561.3
申请日：2023-09-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B06B1/06
摘要： 本发明涉及一种压电复合材料共型基阵及其制备方法，属于压电材料技术领域。本发明的目的是为了解决现有换能器基阵中压电复合材料难以成型曲面、换能器阵安放空间大、制备周期长的问题。本发明采用1‑3连通型的压电复合材料作为母体，一体成型曲面换能器基阵，不仅能解决现有换能器基阵工艺复杂、耗时久、基元一致性差等问题，还可以实现基阵的小型化和共型弯曲双重功效，使换能器基阵易于满足多种曲面应用的需求。
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公开(公告)号：CN116935683A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01
摘要： 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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公开(公告)号：CN118310619A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410601152.0
申请日：2024-05-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种机械耦合结构增强的光纤传感器，属于光纤传感领域。本发明包括机械耦合结构和光纤传感器。光纤传感器的振动敏感元件选用光纤，形成矢量传感至少需要两根光纤，在机械耦合结构的两个振膜上方连接处分别开一个小孔，将光纤从孔中穿过，紧贴固定于振膜上方，从而能够接收振膜的机械振动能量。本发明机械耦合结构通过在两个振膜间进行力的相互作用，从而形成摇摆rocking和弯曲bending两种振动模态，即两种振动模态由机械耦合梁产生。通过两种振动模态感知并放大两振膜的响应相位差，实现光纤传感器对来波方向探测能力的增强。本发明能够在缩小传感器尺寸的情况下，提高传感器两端对于来波信号的相位响应差异，提高光纤传感器的角度分辨率。
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