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公开(公告)号：CN115009286A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210705536.8
申请日：2022-06-21
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提出一种驾驶疲劳智能感知与干预的方法及装置，其中方法包括，获取车辆情况，车辆情况通过在车辆内外部布设传感器获得；获取车辆的基础数据与驾驶员的驾驶行为记录；根据车辆情况计算车辆轨迹的车道保持率；根据车辆情况、基础数据、驾驶行为记录、车道保持率构建驾驶疲劳的多因素耦合模型并标定模型参数；根据所述驾驶疲劳多因素耦合模型，实现驾驶疲劳智能感知，并通过干预与反事实分析，实现疲劳驾驶干预模式的有效选择。本发明通过耦合多因素作用，为非接触式驾驶疲劳感知与干预提供了一体化的方案，也可进一步的服务于行车交互博弈感知等其他场景。
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公开(公告)号：CN110763240B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201911152324.6
申请日：2019-11-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的融合轨道机动数据的小天体接近高精度光学导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在小天体接近过程开始后，先利用无轨道机动的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；建立轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在接近过程持续T时间后，施加轨道机动，利用轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；轨道机动施加完毕后，继续采用组成的无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航，直至小天体接近过程结束，即实现小天体接近高精度光学导航，加快探测器状态误差收敛速度，满足小天体逼近探测的高精度要求。
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公开(公告)号：CN109269512B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811486017.7
申请日：2018-12-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的行星着陆图像与测距融合的相对导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立敏感器的测量模型；根据测量模型中光学相机与测距仪的观测量求解特征点的位置矢量；以求解的特征点位置矢量为导航系统观测量，构建相对导航系统，将相对导航系统中的状态方程与观测方程输入到导航滤波器中，获得行星着陆器相对目标着陆点的位置、速度及姿态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明既能够避免光学导航对行星地形数据库的依赖，又能够获得行星着陆器相对目标着陆点的状态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明能够为行星精确软着陆任务导航方案设计提供技术支持和参考，并解决相关工程问题。
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公开(公告)号：CN110889219A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911152368.9
申请日：2019-11-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开的基于器间测距的小天体引力场反演修正方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：将小天体引力场势函数用球谐系数模型表示，将球谐系数模型中的系数作为引力场反演的待估参数；以器间测距为观测量，结合探测器在小天体固连坐标系下的动力学模型，建立包含状态方程和观测方程的小天体引力场反演系统；对小天体引力场反演系统状态进行估计，得到引力场反演的待估参数，同时得到探测器在小天体固连坐标系下的位置与速度，实现探测器自主定轨。将引力场反演的待估参数代入小天体引力场球谐系数模型，得到反演修正小天体引力场，进而提高小天体附近轨道设计与导航制导控制精度，并提升着陆安全性和小天体探测任务成功概率。
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公开(公告)号：CN109269512A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811486017.7
申请日：2018-12-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的行星着陆图像与测距融合的相对导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立敏感器的测量模型；根据测量模型中光学相机与测距仪的观测量求解特征点的位置矢量；以求解的特征点位置矢量为导航系统观测量，构建相对导航系统，将相对导航系统中的状态方程与观测方程输入到导航滤波器中，获得行星着陆器相对目标着陆点的位置、速度及姿态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明既能够避免光学导航对行星地形数据库的依赖，又能够获得行星着陆器相对目标着陆点的状态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明能够为行星精确软着陆任务导航方案设计提供技术支持和参考，并解决相关工程问题。
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公开(公告)号：CN105203112B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510580382.4
申请日：2015-09-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的一种火星大气进入段伴飞信标辅助导航方法，涉及一种信标辅助导航方法，属于深空探测技术领域。本发明在火星大气进入段惯性导航的基础上，引入伴飞信标，通过增加对上述着陆器、轨道器和伴飞信标之间的无线电测距测速作为测量量，校正初始状态偏差，并改善着陆器和轨道器进行无线电导航时的几何构型，进而提高进入段导航精度。本发明公开的一种火星大气进入段伴飞信标辅助导航方法可克服惯性导航无法校正初始状态偏差、测量误差随时间积累的问题，并可以改善无线电导航的几何构型，获得着陆器全状态的高精度估计，进而提高进入段导航精度。
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公开(公告)号：CN107340716A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710544497.7
申请日：2017-07-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种行星着陆动力下降几何凸轨迹制导方法，属于深空探测技术领域。本发明在动力下降段采用能量最优制导律时，着陆轨迹几何曲率由着陆器状态决定；通过曲率分析确定满足几何凸轨迹的着陆器初始状态，当着陆器的初始状态满足几何凸轨迹的要求时，利用能量最优制导律实现最终着陆；当着陆器的初始状态不满足几何凸轨迹的要求时，着陆器以常加速度飞行，直到将着陆器的状态转换为满足几何凸轨迹的状态，再利用能量最优制导律实现最终着陆，提高着陆器的避障性能。本发明能够使着陆器在动力下降段沿几何凸轨迹实现最终着陆，提高着陆器的避障性能，为行星着陆的制导方法设计提供技术支持和参考。本发明可实现星载应用。
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公开(公告)号：CN105371853A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410381968.3
申请日：2014-08-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明涉及一种基于下降敏感器(TDS)与轨道器的火星动力下降段导航方法，属于深空探测技术领域。所述TDS上有多个能发射不同波束方向的多普勒雷达，直接获得着陆器距火星表面多个不同波束方向的距离和相对速度；无线电接收机安装在着陆器上，作为与轨道器进行无线电通信的敏感器，能精确测量着陆器与轨道器的相对距离。本发明方法通过建立火星动力下降段的着陆器状态方程，以及火星动力下降段的着陆器自主导航测量模型，再采用非线性滤波算法，自主导航滤波解算，最终输出着陆器的状态信息。TDS和无线电接收机的测量数据解算时间短，满足了自主导航实时性的需求。
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公开(公告)号：CN103438890B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310400657.2
申请日：2013-09-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明涉及一种基于TDS与图像测量的行星动力下降段导航方法，属于深空探测技术领域。在动力下降段，着陆器导航系统的惯性单元用于航位递推，是基础敏感器；利用TDS上的多普勒雷达，直接获得着陆器距目标行星表面三个波束方向的距离和相对速度，然后解算出着陆器的高度以及在着陆点固连坐标系三轴方向上的速度；导航相机作为视觉辅助导航敏感器，精确测量着陆区域不同特征点视线方向间的夹角，特征点位置相对着陆点已知，视线夹角包含着陆器相对着陆点的水平位置信息，大大提高了着陆器的水平位置精度。
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