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公开(公告)号：CN113984090A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111242117.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可对轮式机器人IMU进行在线标定及补偿，进而提高IMU测量的精度。
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公开(公告)号：CN113625702A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011167725.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二次规划的无人车同时路径跟踪与避障方法，通过获取目标及障碍物在行驶过程中经过的多个离散点坐标，同时得到对应的离散时间点，通过曲线拟合方法分别拟合出目标行驶轨迹坐标与时间之间的关系以及障碍物行驶轨迹坐标与时间之间的关系，利用控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数分别构建无人车本体运动模型的软约束和硬约束，利用软约束和硬约束构造二次规划，然后利用计算机编程，迭代求解得到无人车本体运动模型的实时控制输入量，从而达到跟踪目标轨迹的同时避障的目的。与现有技术相比，本发明不但跟踪范围大，准确度高，算法速度快，鲁棒性更高，而且能够在跟踪目标轨迹的同时实现准确避开障碍物的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986766B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911244204.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的瓷砖铺设位置的检测装置和方法，该检测装置包括一个直角灯箱，其内部安装有光源，用于向检测位置均匀打光；三个参数相同的摄像头，分布在灯箱直角处和两条直角边中心，用于检测待铺设瓷砖出现在相应摄像头视野中的相对位置；三对激光测距仪，用于测量其所在位置至待铺设瓷砖的上表面的距离，以及其所在位置至地面的距离；一台工业控制计算机，用于获取每一激光测距仪测量的距离值和每一摄像头采集的图像并对获取的距离值和图像进行处理，得到待铺设瓷砖位置信息。本发明可确保自动化铺设装置铺设瓷砖时瓷砖铺设位置的准确性，满足铺砖工艺需求。
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公开(公告)号：CN110986766A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911244204.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的瓷砖铺设位置的检测装置和方法，该检测装置包括一个直角灯箱，其内部安装有光源，用于向检测位置均匀打光；三个参数相同的摄像头，分布在灯箱直角处和两条直角边中心，用于检测待铺设瓷砖出现在相应摄像头视野中的相对位置；三对激光测距仪，用于测量其所在位置至待铺设瓷砖的上表面的距离，以及其所在位置至地面的距离；一台工业控制计算机，用于获取每一激光测距仪测量的距离值和每一摄像头采集的图像并对获取的距离值和图像进行处理，得到待铺设瓷砖位置信息。本发明可确保自动化铺设装置铺设瓷砖时瓷砖铺设位置的准确性，满足铺砖工艺需求。
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公开(公告)号：CN103810676A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410001544.X
申请日：2014-01-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种钢管运行速度的监测方法,包括：通过CCD照相机每间隔预定时间对钢管拍摄一张照片，以获取时间间隔相同的图像序列；对所述图像序列中的图像进行中值滤波；对中值滤波后的图像进行Gamma变换处理以剔除背景；对图像进行标定；利用边缘搜索算法确定边缘；根据图像标定和边缘检测计算出钢管移动的实际距离，对距离数据运用最小二乘法曲线拟合，计算出直线的斜率即为钢管的移动速度。上述优于传统的接触式和非接触式测速方法，而且能够很好的适用于工业现场的恶劣环境，提高测量精度，节约大量人力物力。
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公开(公告)号：CN202719597U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220378914.8
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京佰能电气技术有限公司 , 北京科技大学
IPC: F22D5/26
Abstract: 本实用新型公开了一种锅炉汽包液位调节装置，所述装置包括：采集数字量与模拟量信号并经运算处理后输出数字量和模拟量控制信号的PLC控制系统、采集蒸汽流量和锅炉给水流量的流量计、采集锅炉汽包液位的液位计、调节锅炉给水流量的多模型控制器及工控机；所述PLC控制系统分别连接所述多模型控制器、流量计和液位计。本实用新型克服了传统控制对汽包液位造成的波动大，难调节等缺点，实现了对汽包液位调节的快速准确，把复杂的模型简单化，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN211529000U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922124706.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供一种基于激光雷达和摄像头的无人驾驶小车，其包括车体，车体上设置有激光雷达、摄像头、IMU惯性测量单元、电机控制器、编码器电机、无线通信模块和车载电脑；激光雷达、摄像头、IMU惯性测量单元、电机控制器及无线通讯模块的输出端分别与车载电脑的输入端电连接，车载电脑的输出端与电机控制器的输入端电连接；无线通讯模块的输入端与遥控手柄通信连接。本实用新型实现了摄像头室内建图、导航，激光雷达室内、室外建图、室内导航、室外导航、自动避障、周围障碍物位置定位、预期路线的行驶、人脸识别、人体识别、激光雷达人体跟踪、周围环境实时图像回传等功能。
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