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公开(公告)号：CN114310842B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210098986.5
申请日：2022-01-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 本发明公开了一种基于共振系统的仿生直驱机构，包括机体架、直流电机、角度传感器、减速机构、弹性单元和肢体，直流电机固定在机体架上；角度传感器与直流电机输出轴的一端相连，用于测量直流电机输出轴转动的角度和角速度，反馈给电机控制器；减速机构输入轴与直流电机输出轴的另一端相连，减速机构输出轴与肢体相连，带动肢体进行往复运动；弹性元件一端与减速机构输出轴相连，另一端与机体架相连；弹性元件在减速机构输出端转动时产生拉伸或压缩的变形，储存肢体往复运动时惯性运动的动能。该直驱机构用于驱动微型仿生机器人的肢体实现往复运动，运动轨迹不受连杆齿轮等机械结构的限制，结构简单，重量轻，驱动效率高，控制量自由度多。
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公开(公告)号：CN116643578B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310875427.5
申请日：2023-07-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于无人飞行器控制技术领域，公开了一种微小型尾座式无人机的多模态统一控制方法，包括：建立微小型尾座式无人机气动模型；设计位置控制器，采用包含位置环和速度环的串级比例控制器；设计姿态控制器，包括外环角度控制器和内环角速度控制器，由姿态误差得到期望角加速度；设计自适应混控器，引入舵效数据作为先验知识，根据动压的变化自适应调整混控器控制参数，将期望角速度和期望螺旋桨拉力映射为无人机电机和舵面的控制指令，实现不同模态下无人机姿态及位置的控制。该方法能够实现多模态的统一控制，充分发挥出尾座式无人机的高机动性优势。
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公开(公告)号：CN116466586A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310422950.2
申请日：2023-04-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于Transformer网络的遮挡目标空地协同追踪方法，属于无人驾驶系统协同目标追踪技术领域，解决了现有技术中无法追踪遮挡目标的问题，提高了目标追踪任务的鲁棒性。本发明的方法利用陆空协同视角优势，在追踪过程中单独保持视野中对目标的跟踪状态，同时，陆、空平台各自具备目标被部分遮挡的情况下的准确识别能力，使得在智能体中一方视野的追踪目标被部分遮挡时，另一方定位该追踪目标，帮助丢失追踪目标的智能体在视野中重新定位目标。增强了目标追踪时在目标形变、遮挡、背景相似等干扰下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116238275A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310420414.9
申请日：2023-04-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于自旋运动的无人机与无人车对接和分离的装置和方法，无人机螺旋起落架具有螺旋形底部，螺旋形底部可以与无人车顶部底座上的螺旋形轨道配合；所述底座与螺旋起落架基于无人机和无人车单独或共同的自旋运动的方式实现对接和分离；所述锁死装置可在无人机和无人车对接完成后，将底座和螺旋起落架锁死，还可以在接收到分离指令时，将底座和螺旋起落架解锁。本发明通过自旋实现快速自主对接、锁死与分离，提高系统协同能力，拓展传统两栖系统的应用范围，通过本发明的一种基于自旋运动的无人机与无人车对接和分离的装置和方法，陆空两栖系统既可以作为一体化平台实现陆空两栖运动，又可以分离成空中和地面两个子系统协同执行任务。
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公开(公告)号：CN114326815B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111681680.4
申请日：2021-12-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种湿滑跑道下无人机安全起飞轨迹设计方法，包括：采集无人机在滑跑起飞过程中的滑跑摩擦系数、起飞推力、最大爬升角、升阻力系数等性能参数，结合本次飞行任务的跑道长度与无人机质量，建立无人机起飞滑跑平衡方程；迭代求解无人机起飞滑跑平衡方程，得到无人机在湿滑跑道的滑跑距离；设置无人机起飞爬升过程中需达到的安全航迹点，以及无人机滑跑结束、开始爬升位置；计算无人机爬升角度，生成包括滑跑段和爬升段的无人机安全起飞轨迹。本发明在机场湿滑跑道情况下，基于无人机的实际性能，判断其是否可以安全起飞，并设计相应的无人机起飞轨迹，从而给出无人机在湿滑跑道起飞时的操作建议，以提升无人机在起飞过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN115795701B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310133138.8
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种随动载荷突变的大展弦比无人机飞行动力学分析方法，包括：建立无人机挂载投放的多体动力学方程；求解挂载投放带来的时间历程下非稳态气动力分布的变化；计算投放挂载后机翼的变形情况；计算机翼产生柔性变形后的非稳态气动力分布的变化；将非稳态气动力分布的变化带入多体动力学方程，同时考虑挂载分离带来的无人机质心位置以及惯量矩阵的变化，利用无人机运动学方程分析无人机的动力学响应。该方法同时考虑了系统质量和惯性矩的实时变化以及大展弦比的柔性变形、挂载脱离带来的非稳态气动力，能够更好地预测投放后载机的运动响应情况，尤其适用于挂载质量相较载机较大，大展弦比的察打一体无人机挂载发射的飞行动力学分析。
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公开(公告)号：CN113536624B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110702788.0
申请日：2021-06-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种舰载机拦阻着舰过程的刚柔耦合动力学建模仿真方法，通过对舰载机、前起落架、主起落架、拦阻钩、甲板、拦阻装置的建模进行分析，基于刚柔耦合动力学理论，构建完整拦阻着舰过程有限元模型，然后对有限元模型进行校验与修正，完成飞机拦阻着陆动力学仿真的构建过程。该模型的计算仿真过程更接近真实着舰状态，可以保证舰载机着舰过程起落架、拦阻钩索等关键部件结构动响应计算的准确性，同时具备一定的高效性，该模型可为甲板运动、舰尾流、钩索动态啮合、起落架缓冲特性、拦阻装置性能和飞行控制要素的计算提供接口，为解决起落架/拦阻钩等关键机构总体布局、参数定义、钩索动态参数匹配及确定理想着舰点等难题提供解决方案。
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公开(公告)号：CN113044216B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911377723.2
申请日：2019-12-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种仿生扑翼三自由度运动测力系统，其包括X和Y向铝型材组成的矩形支撑框、传动机构和控制机构；所述传动机构包括，Z向设于所述支撑框一个所述Y向铝型材外侧的驱动机构、设于所述矩形支撑框内侧且与构成所述支撑框两侧的铝型材平行的侧滑轨、两端分别与所述侧滑轨垂直的供设置所述仿生扑翼的中央平台滑动的中滑轨，和连接所述驱动机构和套设于所述滑动轨的滑动件上的同步带；所述仿生扑翼根部设有六轴力/力矩传感器。本发明提供的技术方案在平面内实现了一自由度，二自由度或三自由度的任意扑翼运动的模拟规律。
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公开(公告)号：CN109840349B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811551488.1
申请日：2018-12-18
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种固定翼飞机阵风响应建模分析方法，该方法通过气动力模型降阶，减少了模型阶数，该建模分析方法相较传统方法具有较高的精度，且计算量小，适用于工程分析。该模型与飞机结构模型、大气模型和舵机模型等耦合后得到阶数较低的阵风响应模型，便于阵风响应分析和阵风减缓控制设计。
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