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公开(公告)号：CN106625661B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611127746.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于OSG的自适应虚拟夹具的构造方法。针对机器人遥操作虚拟训练领域，虚拟夹具可以帮助实现快速定位和保障安全。本发明提出的一种自适应虚拟夹具的构建策略，针对不用环境条件构建适合的虚拟夹具，以虚拟夹具的构建效率，从而提高整个虚拟操作的效率。从目标物体想从起始点运动到目的点，通过OSG的碰撞检测库中射线检测方法检测两点之间是否有其他物体，若不存在则建立简单形状如圆柱体的虚拟夹具，否则自适应地构建一条安全且路径较短的虚拟管道的虚拟夹具。本发明相对传统方法的虚拟夹具形状单一和不变性，有更好的鲁棒性和通用性，而且最大限度地降低虚拟夹具建模的复杂度，从而大大提高系统效率。
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公开(公告)号：CN107479387A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710872208.6
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G05B13/024 , G06F3/016
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种环境模型更新算法，为基于渲染力的环境模型更新算法，该算法着眼于提高模型更新的效率和准确性，与传统算法中冗余的计算趋近相比，直接控制输出渲染力来使输出力尽快趋近于计算值，达到了预期的良好效果。该算法提取主端反馈力中与正常预期不符合的部分作为突变力，以突变力为限制条件直接控制输出渲染力的变化，能够更好的在维持系统稳定性的前提下进行模型更新。实验验证了所提出的方法相比于现有方法的显著优越性，体现了更好的动态性和实时性。
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公开(公告)号：CN106527151A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710012435.1
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明实施例提供了一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法，实现了满足动态负载能力要求的空间机械臂路径搜索，包括：选定搜索步长以对六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间进行栅格化处理；运用改进后的A*算法搜索一条满足动态负载能力要求的可达路径；依据空间机械臂的工作特征，以减少拐点为目标对所得可达路径加以优化，进而获得最终路径，完成路径搜索。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法。
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公开(公告)号：CN106347512A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610825305.5
申请日：2016-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动式双摆移动球形机器人。它包括一个球形外壳和内部的横梁及其他结构，所述球形外壳由两个球冠及类球形圆柱体以螺钉旋配构成的。所述的类球形体是一个球去掉两端球冠后将中间的部分拉长为一小段圆柱体。所述的两个重摆固定在一个重摆轴上。所述重摆轴安装在一个横梁上，该横梁内部同轴装有驱动电机和重摆控制电机。所述驱动电机和外壳通过联轴器与外壳相连，以驱动球壳的转动。所述的重摆控制电机通过锥齿轮与重摆轴相连，用以控制重摆的摆动。两电机协同工作能控制球形机器人的全方位稳定行走。本发明结构紧凑，运动平稳。
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公开(公告)号：CN104589368B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410784247.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京邮电大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是基于十字轴结构的软接触关节，包括驱动传动机构、阻尼组件和传感部件。所述的驱动传动机构主要包括电机驱动单元、控制器、内壳、外壳、滑块和滑轨等，阻尼组件主要包括直线式磁流变阻尼器、离合器、旋转式磁流变阻尼器、弹簧机构和扭簧机构等，传感部件包括编码器、直线位移传感器等。所述的机械臂关节主要利用离合器和阻尼组件中的磁流变阻尼器控制关节的总体柔性，根据操作任务可实现俯仰和偏航两自由度刚性驱动功能和空间六维动量卸载相互转换，从而实现空间操作的软接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105606127A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610012754.8
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种简单可行的基于绝对重力方向的立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法。该方法使用重力方向向量作为参考向量，分别求取出重力方向向量在相机坐标系下与IMU坐标系下的表示，得到同一向量在两个不同坐标系下的表示，就可以求解出两个坐标系之间的姿态变化关系。最后，通过重投影误差进行精度校验，给出该标定方法在视觉里程计中的一种应用。实验表明，该方法可以准确的解算出相机与IMU之间的相对姿态。该方法可以用来辅助移动机器人、球形机器人视觉定位。
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公开(公告)号：CN105416428A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510737309.3
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种搭载有控制力矩陀螺，并且具有原地自转能力的球形机器人，机器人主要由均质球壳、前进驱动机构、转向机构、控制力矩陀螺机构和重摆等部分组成。所述转向机构由两个转向电机、转向齿轮机构以及齿形带轮机构等组成，通过两个电机输出力矩的配合从而实现球体的原地转向。同时，机器人搭载了控制力矩陀螺机构，它主要由飞轮、飞轮转动电机、飞轮固定框架、框架转动舵机和齿形带轮机构组成，利用高速转动的陀螺转子的进动效应来提供额外的进动力矩使得机器人具有更大的运行速度和爬坡越障能力。本发明所述的球形机器人不仅能够原地转向，且运行速度较大，大大增强了球形机器人的运动快速性和灵活性，具有很大的应用前景。
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公开(公告)号：CN105159096A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510653873.7
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将机械臂各关节力矩均值和值最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和值最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。
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公开(公告)号：CN104680584A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510064872.9
申请日：2015-02-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T17/05
CPC classification number: Y02A90/15 , G06T13/20 , G06T2210/24
Abstract: 本发明公开一种森林场景的三维空间风场建模方法，该方法针对森林场景地形下的风场建模，本发明采用方法将场景地形网格划分，将连续风场转化为离散的网格顶点风场计算，然后将场景风场分为水平平面平均风场、竖直平面平均风场和脉动风场分别建模，根据顶点地形信息确定顶点平均风力。本发明采用柏林噪声函数模拟脉动风，对脉动风的随机性有较高精度的模拟。本发明采用八个标准输入风场数据文件计算场景任意方向的实时输入风场，有效地降低了场景复杂度，很大程度提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN104589368A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410784247.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京邮电大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是基于十字轴结构的软接触关节，包括驱动传动机构、阻尼组件和传感部件。所述的驱动传动机构主要包括电机驱动单元、控制器、内壳、外壳、滑块和滑轨等，阻尼组件主要包括直线式磁流变阻尼器、离合器、旋转式磁流变阻尼器、弹簧机构和扭簧机构等，传感部件包括编码器、直线位移传感器等。所述的机械臂关节主要利用离合器和阻尼组件中的磁流变阻尼器控制关节的总体柔性，根据操作任务可实现俯仰和偏航两自由度刚性驱动功能和空间六维动量卸载相互转换，从而实现空间操作的软接触。
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