公开(公告)号：CN109573012A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811277843.0

申请日：2018-10-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  陆华忠 ,  肖冬冬 ,  王昱 ,  易子骐 ,  董冰 ,  吴鹏

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64D1/22

Abstract: 一种汽车辅助飞行装置，包括机身和机臂，所述机臂的数量为4个，4个机臂沿圆周方向均匀对称地连接在机身上，每个机臂上设有若干个支臂，若干个支臂沿圆周方向等分地连接机臂上，每个支臂设有用于提供飞行动力的螺旋桨，螺旋桨由飞行电机驱动；机身上设有控制模块，机身底面的前后端分别设有机械爪，前后端的机械爪用于抓取汽车，机械爪由抓取电机控制开合，机身底面的中部设有摄像头，机身底面的前端设有超声波测距传感器；飞行电机、抓取电机、摄像头和超声波测距传感器分别与控制模块电连接，控制模块上设有与地面控制端通讯的通信模块。本发明有效地解决在遇到拥堵或者无法进行驾驶时，汽车无法移动的问题。

公开(公告)号：CN109189074A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811140885.X

申请日：2018-09-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  水沁 ,  刘妍华 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  王昱 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  董冰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。

公开(公告)号：CN108640040A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810263797.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  曾志雄 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  余小锋

IPC: B66F9/075

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

公开(公告)号：CN108584800A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810448382.2

申请日：2018-05-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  王飞仁 ,  王昱 ,  刘妍华 ,  曾志雄 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/12 ,  B66F9/24

CPC classification number: B66F9/0755 ,  B66F9/07581 ,  B66F9/12 ,  B66F9/24

Abstract: 一种自动装卸货物的自动驾驶叉车，包括叉车本体、货物视觉识别系统和自动导航系统，叉车本体包括货叉、电池组、驱动叉车行驶的步进电机和驱动货叉动作的伺服电机，电池组为叉车提供电源；货物识别系统包括双目摄像头和图像计算模块，双目摄像头用于捕捉叉车前方的图像并将图像输送至图像计算模块，图像计算模块用于根据至少两张不同的图像获得目标货物与叉车的相对坐标，并将相对坐标输送至自动导航系统；自动导航系统包括控制器、步进电机控制模块和伺服电机控制模块；所述货叉为具有10个叉齿的梳齿状，所述叉齿为前端窄而薄、后端宽而厚的结构。本发明自动驾驶叉车可以在不使用托盘的情况下将货物自行卸下或者将货物自动装载，提高自动化程度。

公开(公告)号：CN107264262A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710418212.5

申请日：2017-06-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  吕恩利 ,  王飞仁 ,  林小娟 ,  邓若玲

IPC: B60K6/365

Abstract: 本发明公开一种集成双电机和双排行星齿轮混合动力系统和控制方法，驾驶员通过系统可方便地进入传统纯发动机模式、纯电动模式、增程模式或怠速模式、混合动力模式。相对于现有技术，本发明技术方案结构简单、节省空间、方便布置，能够克服现有并联式混合动力汽车及其动力总成尺寸空间大，结构复杂等缺点。另外，系统处于纯电动模式时，可以通过选择不同的减速齿轮传动比驱动，提高了低速下纯电的动力性及高速时纯电经济性。第一电机和第二电机可以通过多级减速齿轮起动发动机，不仅可以提高驻车或行车中发动机起动的平顺性，还可以降低电机的峰值扭矩，减小电机尺寸大小，进一步优化电机的设计。

公开(公告)号：CN118864746A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410891712.0

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  谭文超 ,  白振冈 ,  何昊翔 ,  曾山 ,  卢家欢

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/68 ,  G06T7/33 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06V10/12 ,  G06V10/147 ,  G06V10/58 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请涉及一种水果大棚多信息语义地图构建方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的语义分割模型对第二水果大棚点云地图中的水果植株数据进行语义分割，以确定水果大棚语义地图以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置；基于全局巡检路径以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置，将高光谱相机伸展至水果果实侧面，以采集水果果实的光谱信息，基于光谱信息确定水果果实的含糖量以及成熟度；基于水果果实的空间位姿将每个水果果实的含糖量以及成熟度投影至水果大棚语义地图中，确定水果大棚多信息语义地图。本申请的多信息语义地图对于人工采摘或者机器人采摘都能够有效避免误采。

公开(公告)号：CN117742379A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311803145.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  黄梓健 ,  曾山 ,  姜超

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及一种龙门架式履带底盘调平控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取压力传感器中的压力信号以及倾角传感器中的倾角信号；调用H∞输出反馈控制算法，需求力控制器基于所述H∞输出反馈控制算法根据所述压力信号确定龙门架式履带底盘相对应的需求力；调用预设的线性半车模型，力跟踪控制器基于所述线性半车模型根据所述压力信号以跟踪龙门架式履带底盘所需的主动力；鲁棒H∞控制器接收所述压力信号、所述倾角信号、所述需求力以及所述主动力，确定龙门架式履带底盘相对应的调平控制力，以控制电动缸进行龙门架式履带底盘的调平。本申请能够快速、准确对龙门架式履带底盘进行调平控制，使龙门架能够平稳、快速通过复杂地形。

公开(公告)号：CN115779661A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211430802.7

申请日：2022-11-14

Applicant: 华南农业大学 ,  广州越秀农牧科技有限公司 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室茂名分中心

Inventor： 王昱 ,  孙超 ,  吕恩利 ,  曾志雄 ,  卢顺舵 ,  颜彬 ,  张文鹏

IPC: B01D53/78 ,  A01K1/00 ,  B01D53/79 ,  B01D53/58 ,  B01D53/52

Abstract: 本发明公开一种可调孔隙率的畜禽养殖末端空气净化填料装置，包括可调空隙填料，该可调空隙填料包括至少两层平接填料层和至少一层倾斜填料层；所述平接填料层沿着水平方向进行排列；所述倾斜填料层倾斜地连接在相邻的两层平接填料层之间；所述平接填料层和倾斜填料层均包括多组沿着水平方向均匀排列的基础填料单元；每组基础填料单元包括多个沿着竖直方向首尾连接的基础填料单元；所述基础填料单元由基础模块先后在两个相互垂直的方向上轴对称衍生而成；所述基础模块包括六节折线结构和横向连接臂。本发明能够根据实际需要调节自身的孔隙率，实现动态净化调整，获得更好的净化效果。

公开(公告)号：CN109005921B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN201810687012.4

申请日：2018-06-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  丘广俊 ,  李君 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  曾志雄 ,  郭嘉明 ,  王飞仁 ,  郑锐禹 ,  曾凡国 ,  水沁

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。

公开(公告)号：CN107031626B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201710198346.0

申请日：2017-03-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  林小娟 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  赵俊宏 ,  韦鉴峰 ,  王飞仁 ,  虞新新

IPC: B60W30/09 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明涉及一种叉车自主避障系统及其方法，系统包括控制模块、传感器模块、避障模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块；其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接。本发明包括避障系统触发条件、传感器滤波、出口决策功能，具有成本低廉、实时性高、自动化程度高、没有盲区、可靠性高等优点。