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公开(公告)号：CN119872831A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510017192.5
申请日：2025-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种复合式仿生鳐鱼机器人及其协同运动方法，属于机器人的研究领域。它由身体主体、螺旋桨、胸鳍组成。其中身体主体包括主体底板、外壳、浮力舱、电池、压力传感器、陀螺仪、漏水检测传感器、电调、主控板、电压控制板、摄像头、电源开关；胸鳍包括上弹簧钢、下弹簧钢、软PVC片、U型支架、轴承、舵盘、防水舵机、舵机固定支架；螺旋桨共四个，通过螺丝直接与主体底板相连接；该机器人的胸鳍采用刚柔耦合的设计，提高了其推进性能。将胸鳍与螺旋桨相结合，提出一种新型复合仿生鳐鱼机器人结构，并通过协同运动提高机器人的机动性、生存性等。该机器人可实现水下、空中航行以及水空跨介质，可作为水下和空中平台应用于勘探、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN118220447A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410435041.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种腹部和尾扇协同推进的仿小龙虾机器人及其耦合运动方法，属于水下机器人技术领域。它由虾头部分、腹部弯曲结构、尾扇弯曲及变张角结构和气动模块组成。虾头部分主要包括虾头外壳、电源、控制板、陀螺仪、气压传感器；腹部弯曲结构共有M个关节，每个关节均包括气动弯曲软体执行器、关节外壳；尾扇弯曲及变张角结构包括尾扇外壳、左右尾扇、尾扇气动弯曲软体执行器和尾扇开合软体执行器；气动模块由气泵和电磁换向阀组成；该机器人的腹部与尾扇协同运作，并通过软体执行器和外壳的耦合以及腹部与尾扇的耦合运动提高机器人的游动速度和机动性。可作为水下平台应用于水下狭窄环境的生态观测、水下勘测、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN118163916A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410188099.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种水下协同附着装置及其水下机器人与工作方法，属于机器人应用技术领域。该水下协同附着装置包括中心机构和位于中心结构周围的钩爪机构；其中中心机构包括底座（12）、第一套筒（9）、固定盘（8）、吸盘（7），吸盘上表面安装粘附材料（6）；其中钩爪机构包括第一连接件（13）、钩爪主体（18）、拉伸弹簧（14）、滚轮(17)、拉线（16）。通过吸盘、钩爪和粘附材料协同附着，机器人能够在水下不同粗糙度的表面附着。通过轮式攀附装置实现机器人表面如冰面上攀附的运动，通过多螺旋桨的协同作用使机器人水中实现前进、后退、上浮、下潜、原地左转、原地右转、俯仰、翻滚等全向运动。
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公开(公告)号：CN117818793A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410041663.1
申请日：2024-01-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024 , B25J15/00 , B25J15/06
Abstract: 本发明涉及一种气动可调控刚度的主动黏/脱附脚趾及脚掌及方法，属于仿生机器人领域。该脚趾自上而下依次包括贴合相连的上层限制片（1）、支撑气囊（2）、中层限制片（3）、脱附气囊（4）；其中脱附气囊下表面设置若干横向沟槽，它与脚趾方向垂直，且横向贯穿脱附气囊左右两侧，使得脱附气囊的下部分被划分成若干气囊褶皱突起单元（6），每个气囊褶皱突起单元的表面单元布置一块干黏附材料层（7）。其中上层限制片（1）的刚度小于中层限制片（3）的刚度。本发明以壁虎为仿生对象实现主动黏附和脱附运动功能、满足复杂地形表面自适应要求，可应用于微小型粘附足式机器人结构设计中。
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公开(公告)号：CN116142434A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310077154.X
申请日：2023-01-29
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种背鳍与尾鳍协同推进的仿旗鱼机器人及其耦合运动方法，属于水下机器人技术领域。它由鱼前部分、背鳍推进结构以及尾鳍推进结构组成。鱼前部分主要包括鱼前部上腔体、鱼前部下腔体、重心调节装置、陀螺仪、红外避障传感器、摄像头、照明设备；背鳍推进结构主要包括背鳍、滚筒上盖、滚筒体、展开折叠结构、背部防水舵机；尾鳍推进结构共有M个关节，每个关节均包括关节上腔体、关节下腔体、关节防水舵机；该机器人的背鳍与尾鳍的协同运动，并通过背鳍与尾鳍的耦合运动提高机器人的游动速度以及机动性。可作为水下平台应用于生态观测、水下勘探、侦察等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115848602A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211692944.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 这是一种基于BCF推进方式的多关节仿生带鱼机器人及方法，属于机器人技术应用领域。多关节仿生带鱼机器人包括带鱼头部、N个身体单元、带鱼尾部，共三大部分。其中带鱼头部内有一个重心调节结构，通过该机构中配置块的不同移动方式，可使多关节仿生带鱼机器人在水中实现竖直向前游动、向左侧或向右侧转弯、竖直上下俯仰以及由竖直到水平的翻转等运动。该机器人灵活性高，采用无线遥控方式进行仿带鱼式游动，实现运动路径的快速调整。模拟带鱼的BCF运动模式，研究在实现机动性及稳定性的同时，提高推进效率。其对于水下管道质量检测、水质检测等领域具有重要研究意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN115743481A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211692960.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于背鳍与鱼身双重耦合运动的仿生带鱼机器人及方法，属于机器人技术应用领域。多关节仿生带鱼机器人包括带鱼头部、N个身体单元、带鱼尾部、扭簧和背鳍，共五大部分。其中带鱼头部内有一重心调节机构，可实现上下俯仰的姿态调节。可通过背鳍独立波动和各个身体单元的摆动带来的反作用力实现向前运动，极大地模拟现实中带鱼的真实运动模式，研究在实现机动性及稳定性的同时，提高推进效率。其对于水下管道质量检测、水质检测等领域具有重要研究意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN115655002A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211266550.9
申请日：2022-10-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化电磁动力加速的射击步枪及方法，射击步枪包括枪体、电池和加速模块；加速模块包含N个加速单元、挡板、第一至第四锁紧螺栓、以及第一至第四锁紧螺母，N为大于等于2的自然数；加速单元包含第一至第四铜柱、基板、PVC管、线圈、光电感应单元、控制单元、电容、高压隔离二极管和恢复二极管。本发明采用模块化设计，使得在作战中更为灵活，且拆装保养简单，成本低；有着简单可靠，材料易得的特点，且各零部件结构独立易拆卸维护更换；发射弹丸可根据作战需求、用途不同而更换，由于没有膛线所有可以快速切换弹药种类。
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公开(公告)号：CN114537621B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210088295.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法,属于机器人应用技术领域。该装置包括中间支板（18）、分别安装于中间支板（18）左右两侧的侧支板（17）；还包括安装于中间支板（18）的吸盘机构；还包括安装于侧支板（17）外侧的钩刺运动机构和安装于侧支板内侧的触发机构。相应的机器人具有水下冰层附着、水中作业能力。运用可变形履带，探究其运动方式，可以更好的适应水下冰层的环境。对水下冰水交界面勘察等领域具有重要研究意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN112977664B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110225545.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种多级串联可扩展式干粘附轮足爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。该机器人包括N个轮式爬壁单元通过磁性连接弹簧（B）串联组成。上述轮式爬壁单元包括一个底板（1）、安装于底板（1）前部的摄像头云台，分别安装于底板（1）中部左、右两侧的轮式机构，以及分别安装于底板（1）后部左、右两侧的牛眼轮机构。本发明能够适应地面、倾斜面甚至天花板表面，实现机器人轮足与壁面作用时稳定附着、地壁过渡、转弯等功能。
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